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1.下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
解：
2.已知：，
（1）说明左上角3×3矩阵的几何意义。
（2）分别说明X,Y,Z,P的几何意义。
（1）答：左上角3×3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。
（2）答：左上角3×3矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在旧坐标系的各坐标轴上的投影；各行表示旧坐标系的各坐标轴的单位矢量在新坐标系的各坐标轴上的投影；P表示新坐标系相对旧坐标系的平移量，其各分量表示平移后新坐标系在旧坐标系中的矢量。
3.求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
解：
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