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智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题4.docx

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    习题4

    1.惯性张量的性质有什么？

    答案：

    1）所有惯性积可正可负，而惯性矩恒为正。

    2）不论参考坐标系方位如何改变，三个惯性矩的和不变。

    3）惯性张量的特征值和特征矢量对应刚体的主惯性矩和惯性主轴。

    2.牛顿-欧拉公式与拉格朗日公式解决动力学问题是基于什么方法？

    答案:

    牛顿-欧拉公式是一种解决动力学问题的力平衡方法，而拉格朗日公式则是一种基于能量的动力学方法。

    3.刚体的动力学方程是什么？

    答案：

    拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和势能P之差，即

    L=K-P

    其中，K和P可以使用任意的坐标系作为基准。

    并且，系统的第二类拉格朗日方程，即动

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