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水果采摘机械臂运动规划研究进展与发展趋势

一、1.水果采摘机械臂概述

1.1水果采摘机械臂的定义与分类

水果采摘机械臂是一种专门用于水果采摘作业的自动化机械装置，它通过模拟人类手臂的运动方式，实现对水果的抓取、搬运和放置。这类机械臂在农业自动化领域扮演着重要角色，能够显著提高水果采摘的效率和质量。机械臂的设计与制造需要综合考虑水果的形状、大小、重量以及采摘过程中的环境因素，以确保采摘作业的准确性和稳定性。

根据不同的分类标准，水果采摘机械臂可以划分为多种类型。首先，按照机械臂的结构特点，可以分为单关节机械臂、多关节机械臂和冗余度机械臂。单关节机械臂结构简单，