基于数字孪生的六轴机器人状态建模与协同方法研究.pdfVIP

摘要

摘要

随着信息化和智能化技术的不断进步，数字孪生的影响力日益彰显，并受到广泛关

注，成为众多领域研究和应用的热点。工业机器人作为制造业中十分重要的部分，不

仅推动着制造业的转型升级，还在提高生产效率、降低成本、优化劳动力结构等方面

发挥着重要作用。因此，深入探讨并研究数字孪生工业机器人技术的原理、优势及应

用具有十分深远的意义。针对工业机器人在生产过程中存在控制精准度低、可视化效

果差、维护成本高等问题，本文以三菱六轴工业机器人为研究对象，提出数字孪生工

业机器人的建模与协同机制研究方法，构建数字孪生机器人系统，完成工业机器人的

生产可视化，具体研究可分为以下三个方面：

1)针对工业机器人扩展性差和模型精度不足等问题，提出一种数字孪生机器人系

统建模及仿真方法，该方法以数字孪生“五维模型”为思路，基于几何特征模型、物

理运动模型、逻辑行为模型三个维度进行建模。使用Unity软件将工业机器人各维度模

型集成，进行虚拟机器人模型抓取物体的仿真实验和虚实机器人仿真运动对比实验，

记录机器人运动数据并对产生的误差分析研究。实验结果表明，虚拟机器人末端坐标

系X、Y、Z三个方向的方位误差