2025《基于PID控制的智能汽车路径规划与路径跟踪控制系统设计》17000字.docx

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基于PID控制的智能汽车路径规划与路径跟踪控制系统设计

摘要：智能汽车的路径规划与路径跟踪在智能汽车的发展之中起着关键的作用，合理的路径规划与路径跟踪控制系统会大大改善当今拥挤的交通环境，提高出行效率。

对于车辆建模，本文通过Matlab/Simulink软件构建了车辆的二自由度模型以及三自由度模型，并且通过前轮转角输入正弦函数以验证车辆的二自由度模型、三自由度模型构建没有问题。

由于全局路径规划在路径规划发展已经较为成熟，本文主要针对的是局部路径规划。本文在汽车车路局部路径规划采用了曲线插值法中的五次多项式路径规划算法以及人工势场算法。在路径跟踪控制方面，本文采用了PI