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自动控制课程重点习题详细解析

自动控制理论是一门理论性与实践性都很强的学科，它不仅要求我们掌握基本概念和定理，更需要通过大量的习题练习来深化理解，培养分析和解决实际控制问题的能力。本文将选取自动控制课程中的若干重点习题进行详细解析，旨在帮助读者梳理解题思路，巩固所学知识，提升应试与应用能力。我们将从数学模型、时域分析、根轨迹、频率特性以及系统校正等核心模块中选取代表性题目，力求覆盖课程的重点与难点。

一、数学模型建立与传递函数求解

数学模型是控制系统分析与设计的基础，而传递函数则是经典控制理论中最常用的数学模型之一。准确、快速地建立系统的传递函数，对于后续的分析至关重要。

习题1：机械系统传递函数的求取

题目：考虑下图所示的机械平移系统，质量块m的位移为x(t)，受到外力f(t)的作用。系统中，k为弹簧的弹性系数，b为阻尼器的粘性摩擦系数。忽略质量块与地面间的摩擦。试列写该系统以f(t)为输入、x(t)为输出的运动微分方程，并求出其传递函数G(s)=X(s)/F(s)。

（*此处应有机械系统示意图：一个质量块m置于光滑水平面上，左端连接弹簧k固定于墙面，右端连接阻尼器b固定于墙面，外力f(t)作用于质量块m上*）

解题思路：对于机械平移系统，我们通常运用牛顿第二定律（F=ma）来建立其微分方程。首先需要明确系统的输入（此处为外力f(t)）和输出（此处为位移x(t)），然后分析质量块所受的所有力，包括弹性力、阻尼力以及外力，根据力的平衡关系列出微分方程，最后通过拉普拉斯变换求得传递函数。

详细解析步骤：

1.分析受力情况：

质量块m受到三个力的作用：

*外力：f(t)（方向设为正方向）

*弹簧力：根据胡克定律，弹簧力大小为k*x(t)，方向与位移x(t)方向相反，即-k*x(t)。

*阻尼力：阻尼力大小与速度成正比，方向与速度方向相反，即-b*(dx(t)/dt)。

2.应用牛顿第二定律列写微分方程：

合力等于质量乘以加速度，即：

f(t)-k*x(t)-b*(dx(t)/dt)=m*(d2x(t)/dt2)

整理可得：

m*(d2x(t)/dt2)+b*(dx(t)/dt)+k*x(t)=f(t)---(1)

3.对微分方程进行拉普拉斯变换求传递函数：

设初始条件均为零（这是传递函数定义的前提）。

对式(1)两边进行拉普拉斯变换：

m*s2X(s)+b*sX(s)+k*X(s)=F(s)

提取X(s)：

X(s)*(m*s2+b*s+k)=F(s)

则传递函数G(s)=X(s)/F(s)=1/(m*s2+b*s+k)

本题小结与拓展：

本题考察了最基本的机械平移系统数学模型的建立方法。关键在于正确分析系统的受力，并应用物理学定律列写方程。对于此类问题，清晰地画出系统受力图往往能起到事半功倍的效果。在建立传递函数时，务必注意初始条件为零这一前提。类似地，对于电路系统，可以运用基尔霍夫定律（KCL、KVL）列写微分方程，再进行拉普拉斯变换求得传递函数。掌握不同物理系统（机械、电气、液压、热力等）数学模型的建立方法，是学好自动控制的第一步。

二、时域分析法：稳定性、动态性能与静态性能

时域分析是控制系统性能分析的重要方法，直接在时间域内研究系统的响应特性，包括稳定性、动态性能指标（如超调量、调节时间等）和静态性能指标（如稳态误差）。

习题2：系统稳定性判定与稳态误差计算

题目：已知某单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=K/[s(s+1)(s+2)]。

(1)试确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。

(2)当K=1时，求系统在单位阶跃输入r(t)=1(t)作用下的稳态误差ess。

解题思路：

(1)判定系统稳定性，对于线性定常系统，最常用的方法是劳斯（Routh）稳定判据。首先需要求出系统的闭环特征方程，然后根据劳斯判据列出劳斯表，根据劳斯表第一列元素的符号来判定系统的稳定性，并确定使系统稳定的K的取值范围。

(2)计算稳态误差，对于单位负反馈系统，可以利用静态误差系数法。首先需要判断系统的型别（由开环传递函数中积分环节的个数v决定），然后根据输入信号的类型（阶跃、斜坡、加速度）选择相应的静态误差系数（Kp,Kv,Ka），进而求出稳态误差。

详细解析步骤：

(1)确定使系统稳定的K的取值范围

1.求闭环特征方程：

单位负反馈系统的闭环传递函数Φ(s)=G(s)/(1+G(s))。

特征方程为1+G(s)=0，即：

1+K/[s(s+1)(s+2)]=0

两边同乘s(s+1)(s+2)：

s(s+1)(s+2)+K=0

展开左边：s(s2+3s+2)+K