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第40卷第4期白动化仪表V〇1.40No.4

2019年4月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONApr.2019

基于投影的点云配准算法

江盟12,蔡勇12,张建生12

(1.西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010;

2.制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室，四川绵阳621010)

摘要：点云配准分为粗配准和精配准两个阶段。在精配准阶段，大部分采用迭代最近点（ICP)算法。由于ICP算法的性能很大程

度上依赖于点云初始位置，因此点云粗配准是点云配准的关键环节，能为ICP提供良好的初始位置。基于三视图的概念，分析了点云

配准的关系，提出了一种新的点云空间位置评价方法，进而利用遗传算法提出了一种降维处理空间点云的点云粗配准新算法。首先，

将三维空间点云分别投影到三个坐标平面，利用信息熵概念求解每个投影面的熵值;然后，以三个坐标平面的熵值之和作为目标函

数，利用遗传算法搜索出最优空间变换矩阵;最后，将变换矩阵作用于目标点云实现点云的粗配准。试验表明，新算法配准效果好，能

为精配准提供优良初始位置，且效率高。该算法能为点云的曲面重构研究提供优良的原始点云数据。

关键词：点云配准；三视图；空间位置评价；遗传算法；降维处理；投影；信息熵；变换矩阵

中图分类号：TH-3文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018100041

Projection-BasedPointCloudRegistrationAlgorithm

JIANGMeng12,CAIYong12,ZHANGJiansheng12

(1.SchoolofManufacturingScienceandEngineering,SouthwestUniversityofScienceandTechnology,Mianyang621010,China；

2.KeyLaboratoryofTestingTechnologyforManufacturingProcess,Mianyang621010,China)

Abstract：Pointcloudregistrationcanbedividedintotwostagescoarseregistrationandpreciseregistration.Iterativeclosestpoint：

(ICP)algorithmismostlyusedinthepreciseregistrationstage.BecausetheperformanceofICPalgorithmdependsontheinitial

positionofpointcloud,coarseregistrationofpointcloudisthekeylinkofpointcloudregistration,whichcanprovideagoodinitial

positionforICP.Basedontheconceptofthreeviews,therelationshipofpointcloudregistrationisanalyzed,andanewmethodof

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