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摘要
摘要
机器人辅助治疗在康复训练中的良好效果已经得到临床证明，手部外骨骼已成为
康复治疗的重要辅助工具。如何设计可精确控制且匹配人手运动特性的外骨骼康复机
械手是当前康复机器人领域研究的重点。外骨骼康复机械手是与人手相互耦合的载体，
提高康复训练的柔性和可控性是对其进行设计的核心问题。本文针对这一问题，结合
康复训练机理与人机工程学设计了一款结构紧凑且有较高适配性的外骨骼康复机械手，
从其结构设计、结构优化、运动学与动力学分
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