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工业仿生机器人调试师岗位招聘考试试卷及答案
一、填空题（共10题，每题1分，共10分）
1.工业仿生机器人常用的关节驱动类型中，______因响应快、精度高常用于精密操作。
2.仿生机器人调试中，用于检测关节位置偏差的传感器是______。
3.实现机器人运动轨迹规划的常用算法是______算法（如三次样条）。
4.仿生机器人调试前需检查的安全装置包括______（举1例）。
5.用于模拟机器人末端执行器受力的传感器是______。
6.工业仿生机器人的运动学建模分为正运动学和______。
7.调试中，机器人关节零位校准的目的是______。
8.常见的机器人调试软件有______（举1例）。
9.仿生机器人避障常用的传感器是______（如激光雷达）。
10.机器人调试完成后需进行的性能测试包括______（举1例）。
二、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）
1.以下哪种传感器最适合检测机器人末端微小位移？
A.超声波传感器B.电容式位移传感器C.红外传感器D.视觉传感器
2.仿生机器人逆运动学求解的核心是？
A.已知末端位姿求关节角度B.已知关节角度求末端位姿C.计算运动速度D.规划轨迹
3.机器人调试中，“零点漂移”主要影响哪种传感器的精度？
A.编码器B.力传感器C.激光雷达D.视觉相机
4.以下哪种情况需立即按下急停按钮？
A.机器人运动速度过快B.人员进入危险区域C.调试软件报错D.关节轻微异响
5.工业仿生机器人的自由度通常指？
A.关节数量B.末端可活动的独立方向数C.驱动电机数量D.传感器数量
6.轨迹规划中，“点到点”运动常用于？
A.装配作业B.焊接作业C.搬运作业D.喷涂作业
7.以下哪种调试工具用于测量机器人关节扭矩？
A.扭矩扳手B.力传感器C.示波器D.万用表
8.仿生机器人调试时，坐标系校准的基准是？
A.机器人底座B.工作空间原点C.末端执行器D.工具中心点（TCP）
9.机器人安全防护等级中，“IP65”表示？
A.防尘完全，防低压喷水B.防尘有限，防浸水C.防尘完全，防浸水D.防尘有限，防喷水
10.以下哪种算法常用于机器人路径优化？
A.A算法B.PID算法C.卡尔曼滤波D.傅里叶变换
三、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）
1.仿生机器人调试前需检查的硬件项目包括？
A.关节电机接线B.传感器连接C.电源电压D.软件版本
2.机器人运动学建模需考虑的参数有？
A.连杆长度B.关节角度范围C.末端质量D.传感器精度
3.以下属于机器人调试软件功能的是？
A.轨迹编程B.状态监控C.故障诊断D.零件设计
4.仿生机器人常用的末端执行器有？
A.夹爪B.吸盘C.焊枪D.激光切割头
5.机器人调试中常见的故障类型有？
A.关节卡死B.传感器异常C.程序错误D.电源过载
6.以下属于机器人安全规范的是？
A.调试时佩戴防护装备B.禁止无关人员进入工作区C.断电后再检修D.快速完成调试
7.轨迹规划需满足的要求有？
A.平滑性B.时间最优C.避障D.精度达标
8.机器人零位校准的方法包括？
A.机械限位校准B.编码器清零C.软件标定D.手动调整
9.以下传感器可用于机器人环境感知的是？
A.激光雷达B.视觉相机C.超声波传感器D.温度传感器
10.机器人调试完成后需提交的文档有？
A.调试报告B.故障记录C.参数配置表D.零件清单
四、判断题（共10题，每题2分，共20分）
1.仿生机器人的自由度越多，运动越灵活，调试越简单。（）
2.编码器故障会导致机器人关节位置检测错误。（）
3.机器人调试时，TCP校准无需考虑末端工具重量。（）
4.急停按钮按下后，机器人所有动力立即切断。（）
5.逆运动学求解一定有唯一解。（）
6.力传感器可用于机器人装配中的力控调试。（）
7.调试软件仅能用于程序编写，不能监控机器人状态。（）
8.机器人重复定位精度越高，作业质量越稳定。（）
9.仿生机器人调试时，可在带电状态下更换传感器。（）
10.轨迹规划中的“连续路径”运动常用于焊接作业。（）
五、简答题（共4题，每题5分，共20分）
1.简述工业仿生机器人调试前的准备工作。
2.什么是机器人TCP校准？简述其目的。
3.简述PID算法在机器人调试中的作用。
4.机器人调试中发现关节异响，可能的原因及排查步骤？
六、讨论题（共2题，每题5分，共10分）
1.讨论工业仿生机器人调试中，如何平衡运动精度与响应速度的关系？
2.讨论仿生机器人安全调试的关键措施，如何避免调试中的安全事故？
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答案
一、填空题
1.伺服电机
2.编码器
3.轨迹插值
4.急停按钮（或安全光栅、安全围栏）
5.力/力矩传感器
6.逆运动学
7.建立基准坐标系
8.ROBOTSTUDIO（或KUKA.WorkVisua
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