马鞍形焊缝焊接控制系统设计.pdfVIP

第40卷第4期白动化仪表V〇1.40No.4

2019年4月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONApr.2019

马鞍形焊缝焊接控制系统设计

薛良豪，魏敏，杨涛，卢永鑫

(石河子大学机械电气工程学院，新疆维吾尔自治区石河子832000)

摘要：针对现有大型压力容器的马鞍形焊缝手工焊接存在的效率低、劳动强度大、焊后一致性差等问题，提出了一种基于龙门式的

马鞍形焊缝焊接机器人的设想，设计了一套基于可编程逻辑控制器(PLC)的马鞍形焊缝焊接控制系统。该焊接机器人以龙门架作为

机器人本体的支撑和移动构件，满足了不同规格筒径的马鞍形焊缝的焊接需求。通过机身回转机构和焊枪上下提升机构，完成马鞍

形焊缝水平面的圆周运动和马鞍形焊缝的落差运动，在机身回转机构和焊枪上下提升机构的共同作用下，实现了马鞍形焊缝的焊接。

控制系统采用PLC和触摸屏的设计方式，既保证了系统的安全性，又增加了控制的灵活性和操作过程的可视化。试验结果表明，该控

制系统焊接过程性能稳定、可靠性高，实现了大型压力容器马鞍形焊缝焊接自动化。

关键词：可编程逻辑控制器；触摸屏；马鞍形焊缝；压力容器；控制系统；焊接；插补轨迹

中图分类号：TH-3文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018060027

DesignofSaddle-ShapedWeldingControlSystem

XUELianghao,WEIMin,YANGTao,LUYongxin

(MechanicalandElectricalEngineeringCollege,ShiheziUniversity,Shihezi832000,China)

Abstract：Aimingattheproblemsinsaddleshapedweldingprocessforlargepressurevessels,suchaslowmanualwelding

efficiency,highlaborintensityandpoorconsistencyofweldseam,theideaofagantrytypesaddle-shapedweldingrobotis

proposed,andaweldingcontrolsystembasedonprogrammablelogiccontroller(PLC)isdesigned.Thegantryframeisusedas

thesupportandmovingcomponentoftherobotbodytomeettheweldingrequirementsofsaddle-shapedweldingwithdifferent

sizes.Thecircularmotionofthehorizontalsurfaceofsaddle-shapedweldseamandthedropmotionofsaddle-shapedweldseam

arecompletedbythebodyrotationmechanismandtheup-downanddown-downliftingmechanismofth