原创力文档摘要
随着全球自动驾驶感知技术的持续演进，当前视觉感知系统在晴朗气象条件
下能够较为稳定地支持车辆的环境感知任务。然而，在复杂气候条件下，感知系统
面临显著性能衰减。特别是在雾天场景中，存在较强的图像模糊与目标遮挡现象,
导致感知系统出现目标识别准确性下降，身份频繁切换等问题，严重影响目标检测
与跟踪的稳定性与连续性，进而削弱自动驾驶系统对周围环境的准确感知能力。为
应对上述挑战，本文深入分析雾天成像机制及其对目标检测与跟踪性能的影响，提
出一种面向雾天复杂场景的端到端目标检测与跟踪联合优
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