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发那科机器人编程入门手册

说明：

*程序中`P[HOME]`、`P[PICK_POS]`、`P[PICK_POS_ABOVE]`、`P[PLACE_POS]`、`P[PLACE_POS_ABOVE]`均为预先示教好的位置寄存器。

*`DIN[PICK_SIG]`是外部给出的取料允许信号，`DOUT[CLAMP]`是控制夹爪开合的输出信号，实际应用中需根据具体的I/O分配进行替换。

*`WAIT0.5`指令用于等待机械动作（如夹爪夹紧/松开）稳定。

第五章：程序的调试与运行

5.1程序调试基本方法

程序编写完成后，通常需要进行调试以确保其正确性和安全性。常用的调试方法包括：

*单步执行（StepExecution）：在示教模式或再现模式下，按示教器上的“单步”键，使程序逐条指令执行。每执行一条指令后暂停，便于观察机器人动作和I/O状态，及时发现问题。

*连续执行与暂停：在确保安全的前提下，可以让程序连续执行，通过“暂停”键随时中断程序，检查当前状态。

*速度调整：在调试初期，建议将机器人运行速度调低（如20%-50%），以确保安全。

*I/O强制：在示教器上可以对某些输出信号进行强制ON/OFF操作，用于在不运行主程序的情况下测试外部设备（如夹爪、电磁阀）的动作。

5.2常见错误与排除

在编程和调试过程中，可能会遇到各种错误，常见的有：

*位置数据错误：如目标位置未示教、位置寄存器编号错误等。程序执行时会报位置相关错误，需检查并修正位置数据。

*运动指令格式错误：如指令参数缺失、速度单位错误、CNT值设置不当等。需仔细核对指令格式和参数。

*I/O地址错误：使用了未定义或错误的I/O信号编号。需检查I/O配置和程序中的I/O指令。

*逻辑错误：程序流程不符合预期，如条件判断错误、循环次数错误等。需仔细分析程序逻辑，结合单步执行进行排查。

*机器人干涉：机器人运动过程中与周边设备或工件发生碰撞。需重新规划路径，检查工作空间，确保安全距离。

当出现错误时，示教器屏幕通常会显示错误代码和简要的错误信息。可查阅发那科机器人的《操作手册》或《故障排除手册》，根据错误代码获取详细的故障原因和排除方法。

第六章：进阶学习与安全提示

6.1进阶学习方向

掌握本手册的基础内容后，可根据实际需求进一步学习以下高级主题：

*Karel语言高级特性：如复杂数据结构（数组、结构）、函数、异常处理等。

*离线编程（OfflineProgramming）：使用