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基于立体视觉与GSOM算法融合的移动机器人地图构建创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人的身影已广泛出现在工业制造、物流运输、医疗服务、家庭助老等多个领域，为人们的生产生活带来了极大的便利与变革。在工业制造中，移动机器人能够精准高效地完成物料搬运、零部件装配等任务，显著提升生产效率与产品质量；物流运输里，它们可以实现仓库内货物的自动分拣、存储与配送，大幅降低人力成本，提高物流运作效率；于医疗服务而言，移动机器人可辅助医护人员进行药品配送、患者护理等工作，为医疗行业注入新的活力；家庭助老方面，移动机器人能陪伴老人、协助日常生活起居，给予老年人更多关怀与帮助。

而地图构建，作为移动机器人实现自主导航与智能决策的基石，在其应用中起着关键作用。精准的地图构建能够为移动机器人提供详尽的环境信息，使其明确自身在空间中的位置，进而合理规划路径，避开障碍物，顺利完成各项任务。例如，在复杂的仓库环境中，移动机器人依靠精确的地图，能够快速找到目标货物的存储位置，并规划出最优的搬运路径，避免在行驶过程中与货架、其他机器人等发生碰撞。

传统的地图构建方法，如基于激光雷达的方法，虽能获取较为精确的距离信息，但存在成本高昂、数据处理复杂等问题，限制了其大规模应用。近年来，随着计算机视觉技术的迅猛发展，基于立体视觉的地图构建方法因其具有信息丰富、成本相对较低等优势，逐渐成为研究热点。立体视觉通过模拟人类双眼的视觉原理，利用两个或多个摄像头从不同角度采集图像，经过一系列图像处理与分析，获取环境的深度信息，从而构建出三维地图。

自组织可增长特征映射图（GrowingSelf-organizingMap，GSOM）算法作为一种无监督的神经网络算法，能够对输入数据进行自组织学习，自动发现数据中的潜在模式与规律，并以拓扑地图的形式呈现出来。将立体视觉与GSOM算法相结合，应用于移动机器人地图构建领域，具有重要的研究意义与实际应用价值。一方面，立体视觉提供的丰富图像信息，为GSOM算法的学习提供了充足的数据来源，使其能够更准确地捕捉环境特征；另一方面，GSOM算法的自组织学习能力，能够有效处理立体视觉获取的大量复杂数据，构建出更加精准、高效的地图模型。这种结合不仅有望提高移动机器人地图构建的精度与效率，还能增强其对复杂多变环境的适应能力，推动移动机器人在更多领域的广泛应用与发展。

1.2国内外研究现状

在立体视觉用于移动机器人地图构建方面，国内外学者已开展了大量研究工作。早期，相关研究主要聚焦于立体视觉系统的标定与立体匹配算法的优化。通过精确的标定，能够提高立体视觉获取深度信息的准确性，而高效的立体匹配算法则是实现准确深度计算的关键。例如，张正友提出的张氏标定法，以其简单易行、精度较高的特点，在立体视觉标定中得到广泛应用。随着研究的深入，基于特征的地图构建方法逐渐成为主流。该方法通过提取图像中的特征点，如尺度不变特征变换（SIFT）特征点、加速稳健特征（SURF）特征点等，利用这些特征点来描述环境信息，并构建地图。

在国内，众多科研团队也在该领域取得了丰硕成果。哈尔滨工业大学的研究团队利用立体视觉技术，结合改进的粒子滤波算法，实现了移动机器人在复杂室内环境下的地图构建与定位，提高了机器人在动态环境中的适应性。

在GSOM算法应用于地图构建的研究中，国外学者率先进行了探索。他们将GSOM算法引入机器人地图构建领域，利用其自组织和可增长的特性，对环境数据进行聚类和映射，构建出拓扑地图。实验结果表明，GSOM算法能够有效地处理大规模数据，构建出的地图能够较好地反映环境的拓扑结构。

然而，当前研究仍存在一些不足之处。一方面，立体视觉在复杂光照、纹理缺失等环境下，获取的图像信息质量下降，导致特征提取与匹配难度增大，进而影响地图构建的精度与可靠性。另一方面，虽然GSOM算法在处理数据方面具有优势，但在与立体视觉结合时，如何更有效地融合两者信息，提高地图构建的效率与准确性，仍有待进一步研究。此外，现有的研究大多在相对简单、结构化的环境中进行验证，对于复杂多变的真实场景，如户外复杂地形、动态变化的室内场景等，移动机器人地图构建的性能和鲁棒性还有待提升。

1.3研究目标与内容

本研究旨在利用立体视觉和GSOM算法相结合的方法，提高移动机器人地图构建的精度和效率，增强移动机器人在复杂环境下的自主导航能力。具体研究内容如下：

立体视觉系统的搭建与优化：深入研究立体视觉原理，选择合适的摄像头参数与配置，搭建高性能的立体视觉系统。针对复杂环境下立体视觉存在的问题，如光照变化、遮挡等，研究相应的图像增强与预处理算法，提高图像质量，为后续的特征提取与匹配奠定良好基础。例如，采用自适应直方图均衡化算法来增强图像的对比度，以