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神经网络结合动态规划的非线性系统辨识与控制方法探讨1

神经网络结合动态规划的非线性系统辨识与控制方法探讨

1.研究背景与意义

1.1非线性系统辨识与控制的重要性

非线性系统在实际工程和科学研究中广泛存在，如航空航天、机器人控制、化工过

程、生物医学等领域。与线性系统相比，非线性系统具有更复杂的动态特性，其行为难

以用简单的线性模型来描述。例如，在航空航天领域，飞行器在不同飞行阶段（起飞、

巡航、降落）的动力学特性会发生显著变化，且存在强耦合和非线性因素，如气动效应、

发动机推力变化等。传统线性控制方法在处理这类非线性系统时往往效果不佳，无法满

足高精度控制的要求。非线性系统辨识与控制方法能够更准确地描述系统的动态行为，

从而实现更优的控制性能，提高系统的稳定性和可靠性，对于保障工程系统的安全运行

和提高生产效率具有重要意义。

1.2神经网络与动态规划的发展现状

神经网络是一种模拟人脑神经元结构和功能的计算模型，具有强大的非线性映射

能力和自学习能力。近年来，神经网络在图像识别、语音处理、自然语言处理等领域取

得了巨大成功。在非线性系统辨识方面，神经网络可以作为通用函数逼近器，通过训练

数据学习系统的输入输出关系，构建系统的模型。例如，深度神经网络（DNN）能够处

理复杂的非线性关系，其层数和神经元数量的增加使其具有更高的表达能力。然而，神

经网络在控制应用中也面临一些挑战，如训练数据的获取、模型的泛化能力、实时性要

求等。动态规划是一种求解多阶段决策过程优化问题的数学方法，它通过将复杂问题分

解为一系列子问题来求解最优解。在非线性系统控制中，动态规划可以用于求解最优控

制策略，如贝尔曼方程是动态规划的核心，通过迭代求解可以得到系统的最优控制律。

但动态规划在实际应用中也存在“维数灾”问题，即随着系统状态空间和控制空间维度的

增加，计算量呈指数增长。将神经网络与动态规划相结合，可以充分发挥两者的优点，

利用神经网络的非线性逼近能力来近似动态规划中的价值函数或策略函数，从而有效

缓解“维数灾”问题，提高非线性系统辨识与控制的效率和性能。

2.神经网络在非线性系统辨识中的应用2

2.神经网络在非线性系统辨识中的应用

2.1神经网络的基本原理与结构

神经网络的基本原理是模仿人脑神经元的结构和功能，通过大量的神经元相互连接

形成复杂的网络结构，实现对输入数据的处理和学习。神经网络由输入层、隐藏层和输

出层组成，每个神经元接收来自前一层神经元的输入信号，经过加权求和、激活函数处

理后，产生输出信号传递给下一层神经元。常见的神经网络结构包括前馈神经网络、循

环神经网络、卷积神经网络等。前馈神经网络是最基本的结构，信息只在一个方向上传

递，从输入层到输出层，适用于处理静态数据。循环神经网络具有反馈连接，能够处理

时间序列数据，适用于自然语言处理和语音识别等领域。卷积神经网络则通过卷积层和

池化层提取输入数据的局部特征，广泛应用于图像识别和计算机视觉领域。神经网络的

训练过程是通过调整神经元之间的连接权重，使网络的输出尽可能接近目标输出，常用

的训练算法有误差反向传播算法（BP算法）。BP算法通过计算网络输出误差对权重的

梯度，利用梯度下降法更新权重，从而优化网络性能。在非线性系统辨识中，神经网络

可以作为通用函数逼近器，通过训练数据学习系统的输入输出关系，构建系统的模型。

2.2神经网络辨识非线性系统的具体方法

神经网络辨识非线性系统的方法主要有直接辨识法和间接辨识法。直接辨识法是

将神经网络直接用于系统输出的预测，输入为系统的输入信号和历史输出信号，输出为

系统的当前输出信号。通过训练神经网络，使其能够准确地预测系统的输出，从而实现

对系统的辨识。例如，在化工过程控制中，神经网络可以输入温度、压力、流量等过程

变量的历史数据，输出产品的质量指标，通过训练神经网络，可以建立过程变量与产品

质量之间的非线性关系模型，为过程控制提供依据。间接辨识法则是先利用神经网络对

系统的动态特性进行建模，然后通过模型输出与实际系统输出的比较，调整模型参数，

使模型能够更准确地描述系统的动态行为。这种方法需要对系统的动态特性有一定的

先验知识，以便建立合适的模型结构。例如，在机器人控制中，可以利用神经网络对机

器人