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摘要
炮孔装填机械臂是针对露天矿场爆破作业中的炸药装填环节设计的一种带有
双移动关节的炮孔自动装填机械臂，该机械臂可以代替人工完成炮孔装填任务，实
现自动化作业。机械臂逆运动学与运动规划是其运动控制的基础，直接决定了机械
臂在作业过程中的效率与精度。为了满足高效、稳定的自动化作业需求，本文以炮
孔装填机械臂为研究对象，重点围绕机械臂的运动规划问题，对机械臂的正逆运动
学、路径规划与轨迹规划进行了研究。主要研究内容如下：
（1）炮孔装填机械臂正运动学分析与逆运动学求解：基于Mod
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