机器人建模题库及答案.docVIP

机器人建模题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人建模中，用于描述机器人连杆几何形状的参数是（）

A.关节变量B.连杆参数C.操作空间坐标D.关节类型

答案：B

解析：连杆参数专门用于定义机器人连杆的几何特征，如长度、半径等，所以选B。

2.建立机器人运动学模型主要是为了（）

A.分析机器人动力学特性B.规划机器人运动轨迹C.确定机器人关节角度与末端位置关系D.设计机器人外观

答案：C

解析：运动学模型重点研究关节角度与末端位置姿态的关系，以便进行运动控制等，选C。

3.机器人D-H参数中，用于描述两连杆之间相对位置关系的是（）

A.连杆长度B.扭转角C.关节角度D.偏移量

答案：D

解析：偏移量体现两连杆间沿某轴的相对位置，D正确。

4.机器人建模时，齐次坐标常用于（）

A.简化坐标变换计算B.表示机器人颜色C.确定机器人重量D.记录机器人工作时间

答案：A

解析：齐次坐标能让坐标变换计算更简便，A符合。

5.以下哪种坐标系不是机器人建模常用的（）

A.笛卡尔坐标系B.柱坐标系C.球坐标系D.世界坐标系

答案：D

解析：世界坐标系是环境坐标系概念，不是机器人建模特有的常用坐标系，ABC是常用的。

6.机器人连杆坐标系的X轴通常（）

A.垂直于关节轴B.平行于关节轴C.指向任意方向D.与重力方向一致

答案：B

解析：连杆坐标系X轴一般平行于关节轴，方便描述运动，B对。

7.建立机器人动力学模型需要考虑（）

A.关节摩擦力B.机器人品牌C.机器人外壳材质D.机器人购买价格

答案：A

解析：动力学模型要考虑力和运动关系，关节摩擦力是重要因素，A正确。

8.机器人运动学正解是已知（）求末端位置姿态。

A.关节角度B.末端力C.操作空间速度D.机器人负载

答案：A

解析：运动学正解就是从关节角度求末端位置姿态，A符合。

9.机器人建模中，雅可比矩阵主要用于（）

A.速度变换B.颜色变换C.温度变换D.功率变换

答案：A

解析：雅可比矩阵用于速度等运动学量的变换，A正确。

10.描述机器人末端执行器姿态的参数通常有（）

A.位置坐标B.欧拉角C.连杆长度D.关节刚度

答案：B

解析：欧拉角等可描述末端执行器姿态，B合适。

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人建模常用的坐标系有（）

A.笛卡尔坐标系B.柱坐标系C.球坐标系D.关节坐标系

答案：ABCD

解析：这几种坐标系在机器人建模中都很常用，用于不同方面描述机器人状态。

2.机器人D-H参数包括（）

A.连杆长度B.扭转角C.关节角度D.偏移量

答案：ABCD

解析：这四个参数共同构成D-H参数，用于准确描述机器人连杆关系。

3.机器人运动学模型可用于（）

A.运动仿真B.轨迹规划C.动力学分析基础D.机器人编程

答案：ABC

解析：运动学模型为运动仿真、轨迹规划提供基础，也是动力学分析前提，编程不完全依赖它。

4.机器人建模中描述连杆的几何参数有（）

A.长度B.半径C.厚度D.颜色

答案：ABC

解析：颜色不属于描述连杆几何形状的参数，长度、半径、厚度等是。

5.齐次坐标的优点有（）

A.统一表示点和向量B.简化坐标变换C.方便计算D.能表示更多颜色

答案：ABC

解析：齐次坐标利于统一表示及简化坐标变换计算，与表示颜色无关。

6.机器人动力学建模考虑的因素有（）

A.惯性力B.重力C.摩擦力D.电磁力

答案：ABC

解析：电磁力一般不是动力学建模主要考虑因素，惯性力、重力、摩擦力是。

7.机器人运动学逆解的作用有（）

A.从末端位置求关节角度B.用于机器人避障C.规划机器人路径D.调整机器人姿态

答案：AD

解析：运动学逆解可实现从末端位置求关节角度以调整姿态，避障和路径规划不完全靠逆解。

8.机器人建模中用于描述关节的参数有（）

A.关节类型B.关节角度C.关节刚度D.关节摩擦力

答案：AB

解析：关节类型和角度是描述关节的基本参数，刚度和摩擦力与动力学有关。

9.机器人建模常用的软件有（）

A.SolidWorksB.MATLABC.AutoCADD.ROS

答案：ABC

解析：ROS是机器人操