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无人车和无人机协同编队控制的研究与实现.pdf

无人车和无人机协同编队控制的研究与实现.pdf

    摘要

    摘要

    单一无人平台存在功能局限性，而无人车与无人机的互补特性可扩展侦察范

    围，显著提升复杂任务执行能力，无人车与无人机的协同编队技术已经成为了异构

    无人系统领域的研究热点。然而，无人车-无人机异构系统的动力学差异、编队控

    制的鲁棒性及应对实际状况能力不足等问题限制了其应用。本文通过运动特点分

    析和坐标系转换，建立了地面坐标系下无人车和无人机的运动学模型，针对无人车

    和无人机协同编队中的队形保持、容错控制、避障处

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