四足巡检机器人最优避障路径生成系统研究.pdfVIP

第45卷第7期自动化仪表Vol.45No.7

2024年7月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJul.2024

四足巡检机器人最优避障路径生成系统研究

李俊华,邸龙,黄德华,刘永浩,张良

(广东电网有限责任公司肇庆供电局,广东肇庆526060)

摘要:变电站巡检环境非常复杂,使得巡检机器人很难以最快的速度找到最优避障路径。为解决该问题,设计了变电站轻量化四足

巡检机器人最优避障路径生成系统。搭建机器人最优避障路径生成系统架构和逻辑框架。系统硬件以MSP430为核心,主要由主控

制模块、传感器模块、运动控制模块、计算机远程管理模块和无线通信模块组成。在系统硬件支持下,机器人操作系统(ROS)操作框

架的各模块间通过节点耦合连接,以保证路径规划和最优路径生成效率与质量。在ROS操作框架基础上,A∗算法通过遍历周边环境

地图所有节点,选择与生成变电站轻量化四足巡检机器人最优避障路径。试验结果表明,所提系统生成的避障路径为最优避障路径,

并且