原创力文档摘要
海底挖沟机行走状态监测与仿真问题开展了系统研究，选取典型海况和工况
条件，通过理论分析与实验研究相结合的方法，提出了一套完整的监测方案和控
制策略。在动力学建模方面，基于流固耦合理论，建立了包含水动力特性的多物
理场耦合模型，实现了对挖沟机复杂水下运动特性的准确描述。针对多源传感器
数据处理问题，提出了基于自适应强跟踪滤波的数据融合算法，通过引入动态权
重因子并结合自适应估计技术，实现了对SINS/DVL/USBL组合导航系统数据的
最优融合，克服了传统Kalman滤波在非线
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