双超声波数据融合的两轮机器人平衡行进策略研究.pdfVIP

第38卷第2期自动化仪表Vol．38No．2

2017年2月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONFeb.2017

双超声波数据融合的两轮机器人平衡行进策略研究

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舒英利,寇磊,苑全德,皮玉珍

(1.长春工程学院电气与信息工程学院,吉林长春130012;2.东北电力大学信息工程学院,吉林吉林132012)

摘要:针对移动轮式自平衡机器人在生产应用中存在的问题,对其结构特点与姿态平衡的控制策略进行了研究。为了保障机器人

的平衡与协调运动,提出了基于双超声波测距数据融合的平衡和行进策略。采用双超声波数据融合平衡算法,在Arduino主控的机器

人上实现了自平衡姿态的控制,对双超声波传感器数据信息进行处理,从而保证了机器人的自平衡运动;同时,在机器人的运动过程

中加入了PID控制算法,以调整机器人的运动状态及加快机器人对信号误差处理的速度。试验与仿真结果表明,该策略设计有效可

行,双超声波自平衡机器人可以保持较好的平衡姿态,行进控制与基本方向控制也有效可靠,体现了较好的平衡稳定性和平衡协调

性。在平衡算法控制下,双超声波机器人不仅实现了平衡行进,还实现了行进策略下的平衡后退以及方向控制下的平衡转弯,具有广

阔的应用前景。

关键词:机器人;传感器;超声波;数据;控制;平衡;策略

中图分类号:TH-3;TP27文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201702010

ResearchontheBalancedTravelingStrategy

BasedonDualUltrasonicDataFusionforTwoWheeledRobot

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SHUYingli,KOULei,YUANQuande,PIYuzhen

(1.SchoolofElectricalandInformationEngineering,ChangchunInstituteofTechnology,Changchun130012,China;

2.SchoolofInformationEngineering,NortheastDianliUniversity,Jilin132012,China)

Abstract:Aimingattheproblemsinproductionandapplicationofthemobileself-balancedrobot,itsstructuralfeaturesand

controlstrategyofposturebalancingareresearched.Inordertoensurebalancedandcoordinatedmovementoftherobot,the

balancedtravelingstrategybasedondualultrasonicdistancemeasurementofdatafusionisproposed.Byutilizingthedual

ultrasonicdatafusionbalancingalgorithm,thecontrolofself-balancedposecanbeachievedinArduino-controlledrobots.In

ordertoensuretheself-balancedmotionoftherobot,thedualultr