基于冗余降维机器人避障共享控制方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

通过机器人机械臂自主避障增强的共享控制遥操作

1,2,4∗,2,31,45

，杨晨光，，

—本文中，开发并测试了一种人机共享控制策略，并控制的机器人系统EngineeringTestSatellite

将其应用于Baxter机器人。使用所方法，操作人员只VII机械臂。在[3],中，开发了一种基于互联网的机器

需关注机械臂末端执行器的，而机械臂能够在不牺牲末端人机械臂‑ThermoCRSA465系统。在[4],中，

执行器性能的前提下自主避障。设计了一种基于机械臂关Kofman提出了一种非接触式基于视觉的机器人方

节空间冗余性的改进避障策略。提出了一种降维方法，以解决

法，该方法允许操作员通过执行三维人手‑，向

避障速度过度定义的问题，从而更高效地利用冗余性。通过采

机器人机械臂传达同时进行的六自由度任务，以自

用遥操作机械臂的人工并行系统和任务切换加权因子，所提出

然地完成物体操作任务。

的控制方法能够在物移除后使机器人平滑地恢复到指令位

姿。通过实施降维方法，可以同时控制机械臂各个关节的轨迹在以往的大多数研究工作中，数据传输过程中的时

以完成恢复任务。因此，所控制方法能够消除物对间延迟是操作系统中的典型问题[5],[6],[7],，以

剩余任务的影响。实验结果令人满意，验证了所提方法的有效及有限的头视野[8]。由于反馈信息直接发送给操作

性。

员，而操作员需要考虑机械臂周围的环境。这一问题限

制了传统系统的应用范围，尤其是在需要与环境进

行安全交互的场景中。

索引术语—Teleoperation,SharedControl,ObstacleAvoidance

共享控制作为一种将完全自主控制和操作模式

I.引言相结合的控制方式[9],，可以有效辅助任务执行并减轻

A.背景操作人员的工作负担[10]。在[11],中，Henri提出了一

种触觉共享控制方法。通过在主设备上施加力以辅

在过去的几十年中，由于机器人在特殊环境

助操作员。在[12]中提出了一种通过操作员与智能控制

（如太空和深海）中具有广泛的应用潜力，它们得到了

系统之间的混合控制器对机械臂自由度进行共享控制的

广泛的研究。与能够在简单环境中处理固定任务的自动

方法，该方法使得在部分已知环境中通过直接接触交互

控制机械臂不同，机器人可以应对非结构化环

实现人机协作成为可能。

境和可变任务。大量工作已经展开。Li等人通过手势识

别开发了一个基于YARP平台的初步系统，用于

本