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一种数字磁罗盘的航向误差校正方法王字。等

一种数字磁罗盘的航向误差校正方法

AnErrorCorrectionMethodforCompass

DigitalMagnetic

互穹关专琵象砍华

(南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)

摘要：针对数字磁罗盘(DMC)罗差校准算法存在环境适应能力差的不足，采用微电子机械系统(MEMS)陀螺仪信号进行辅助校

准。考虑MEMS陀螺仪动态漂移大的特点，设计了相对航向和绝对航向相互辅助的校准方案并提出了一种模糊闭环H。滤波算法，用

于提高数字磁罗盘对磁场干扰的有效识别率，减小航向误差。试验结果表明，在外部磁场干扰环境下，将MEMS陀螺仪的相对航向和

DMC的绝对航向有机组合，可以提高DMC的航向精度和输出稳定性。

关键词：数字磁罗盘(DMC)MEMS陀螺仪模糊闭环H。滤波信息融合误差校正

中图分类号：TP273文献标志码：A

theoftoenvironmentfordeviationcalibrationof

Abstract：Againstdisadvantagepooradaptabilitycompassalgorithmdigitalmagneticcompass

calibrationisconductedMEMSconsiderationofthefeatureofdriftinMEMS

(DMC)-auxiharybyusinggyroscopesignal．Inbigdynamic

calibrationschemewithmutualofrelativeandabsoluteistheclosed

designed。andfuzzyloopH。

gyroscol矗。thesupportingheadingheading

theeffectiveratetofieldinterferenceintheenor．

isforDMC。andheading

algorithmproposedenhancingrecognitionmagneticreducing

filtering

TheresultshowsthatunderexteriorfieldtherelativeofMEMSandthe

experimentalmagneticinterference，bycombiningheadinggyroscope

absoluteofandofDMCcanbe

DMC，theaccuracyoutputstabilityimproved．

headingheading

correction

MEMSInformationfusionError

Fuzzyclosed—loopH。filtering

Keywords：Digitalmagneticcompass(DMC)gyroscope

0引言1系统方案

数字磁罗盘(digitalmagneticDMC和MEMS陀螺仪的信息融合算法框图如图1