外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究.pdfVIP

第45卷第5期动化仪表Vol.45No.5

2024年5月PROCESSAUTOMATION

INSTRUMENTATIONMay.2024

外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究

桓茜，陈·宇?,王伟1

（1.陕西工业职业技术学院航空工程学院，陕西咸阳712000;2.成都航利（集团）实业有限公司，四川成都611937）

摘要：外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重

要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析，采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模

型，并通过位姿变换求解出各关节变化量。针对外骨骼助行机器人关节运动进行轨迹规划，利用MatlabRoboticsToolbox中的link函

数建立了外骨骼二连杆机构的三维仿真模型，并采用五次多项式插值函数对外骨骼髋关节、膝关节进行了关节轨迹规划。仿真得到

关节位移、速度和加速度三个运动轨迹曲线。仿真结果光滑连续，符合外骨骼辅助运动的特征。该研究能够为外骨骼助行机器人的

控制设计提供参考。

关键词：外骨骼助行机器人；神经网络；位置跟踪误差；运动学模型；D-H参数法；轨迹规划

中图分类号：TH-39文献标志码：AD0I:10.16086/ki.issn1000-0380.2023020030

ResearchonJointMotionTrajectoryofExoskeletonAssistedWalkingRolbot

HUANXi,CHENYu?,WANGWei

(1.SchoolofAeronauticalEngineering,ShaanxiPolytechnicInstitute,Xianyang712000,China;

2.ChengduHolyIndustryCommerceCo.,Ltd.,Chengdu611937,China)

Abstract:Theexoskeletonassistedwalkingrobotiscoupledtoachieveoverallcoordinatedmotionatthejointsofhumanlower

limbs.Effectiveandreasonablejointmotiontrajectoriesarecrucialfortheassistedmotionoftheexoskeleton.Byanalyzingthe

structuralcharacteristicsandjointmotionanglesoftheassistedwalkingrobot,theforwardandinversekinematicmodelsofthe

exoskeletonrobotinthesagittalplaneareestablishedbytheD-Hparametricmethod,andthechangequantitiesofeachjointare

solvedbythepositionaltransformation.Forthetrajectoryplanningofthejointmotionoftheexoskeletonassistedwalkingrobot,

thethree-dimensionalsimulationmodeloftheexoskeletontwo-linkmechanismisestablishedbyusingthelinkfunctioninMatlab

RoboticsToolbox,andthejoin