景象匹配无人机视觉定位.pdfVIP

第

51

卷

第

2

期自

动

化

学

报Vol.

51,

No.

2

2025

年

2

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAFebruary,

2025

景象匹配无人机视觉定位

1,

21,

22

袁

媛

孙

柏

刘赶超

摘要无人机因其高度的灵活性,

在临地安防、灾后救援、地质勘测、农业植保等领域发挥着重要作用,

因此受到越来越

多的关注.

定位导航作为无人机中的关键技术,

对于无人机能否顺利执行任务至关重要.

当前主要的定位导航算法包括全球

导航卫星系统、惯性定位以及景象匹配定位导航等.

首先,

景象匹配定位导航方法利用计算机视觉技术,

对无人机飞行时采

集的航空影像进行数字化特征编码;

随后,

通过构建相似性度量与检索模型,

将航空影像特征与预先获取的遥感地图库特征

进行相似性度量,

从而完成景象匹配;

最后,

根据无人机航空影像与遥感卫星地图的匹配结果,

获取相应的地理位置信息,

并将其更新为无人机的定位结果.

景象匹配定位导航方法摆脱了定位系统对定位信号的依赖,

实现了无人机飞行定位的自

主化.

鉴于此,

以景象匹配算法中的特征提取方式为线索,

分别针对基于模板匹配、基于手工特征以及基于度量学习的景象

匹配,

梳理其发展过程,

并总结景象匹配定位导航方法中的关键问题.

最后,

针对景象匹配算法的发展现状,

总结无人机景

象匹配定位方法中亟待解决的问题.

关键词临地安防,

无人机,

视觉定位,

景象匹配,

度量学习,

多视角变化

引用格式

袁媛,

孙柏,

刘赶超.

景象匹配无人机视觉定位.

自动化学报,

2025,

51(2):

287−311

DOI

10.16383/j.aas.c230778

CSTR

32138.14.j.aas.c230778

Drone-basedSceneMatchingVisualGeo-localization

1,

21,

22

YUAN

Yuan

SUN

Bo

LIU

Gan-Chao

AbstractDrones

play

an

important

role

in

vicinagearth

security,

post-disaster

rescue,

geological

survey,

agricultur-

al

plant

protection,

and

other

fields

due

to

their

high

flexibility,

and

they

receive

increasing

attention.

As

a

key

technology

in

drones,

positioning

and

navigation

are

crucial

for

whether

the

drone

can

successfully

perform

tasks.

Currently,

the

main

positioning

and

navigation

algorithms

include

the

global

navigation

satellite

system,

inertial

po-

si