基于抛物线过渡线性轨迹方法研究.pdfVIP

（四）抛物线过渡的线性轨迹规划方法

问题：

1）如果机器人关节以恒定速度，那么轨迹方程就相当于一次多项

式，其速度是常数，加速度为0，在起点和终点，加速度为无穷大，只有这

样才可以瞬间达到匀速状态。

2）轨迹中若包含多个直线段轨迹，线段间转折点速度不连续；

解决方法：

在起点和终点处，用抛物线(二次多项式）来进行过渡，使轨迹平滑

（smooth）。

抛物线方程

1112222

((()))ccctctctct

0012

222

(((((())))))ccc1cctt

222

((((tttt)))))cc22222

((((((((tttttt000000))))))0000ccccc0000ccccccc00

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