工业机器人技术基础：工业机器人典型行业应用.pdfVIP

本节导入

工业机器人自动化生产线已经成为自动化装备的主流和未来的

发展方向。本节围绕工业机器人的应用及工作站的一般设计原则进

行阐述，以帮助建立机器人工作站设计的基本思路。

在设计和应用工业机器人时，应全面和均衡考虑机器人的通用性、

环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下。

机器人可以在有毒、噪声、高温等危险或有害的环境中长期稳定地工作

用机器人高效地完成一些简单、重复性的工作，可提高生产效率和生产质量

如果经常对机械设备进行保养和维修，有可能使机械设备的寿命超过人类

若使用机器人能够带来更大的效益，则可优先选用机器人

要考虑机器人的实际工作能力，机器人只能在人的控制下完成一些特定的工作

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成

某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元

机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备

机器人控制系统示教器传感器

末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点的

不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原则。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，若

将共同因素抽象出来，可得出一般的设计原则。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

这十项设计原则体现了工作站用户多方面的需要，下面只对具有特

殊性的前四项原则展开讨论。

1、作业顺序和工艺要求

对作业对象（工件）及其技术要求进行认真细致的分析，是整个设计

的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选择、末端执

行器和变位机等的结构，以及其周边机器型号的选择等。

工件越复杂，作业难度越大，

投入精力的比例就越大；

分析得越透彻，工作站的设计依据就越充分，

将来调试时间和修改变动量就可能越少。

时间和精力占比

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

在成批生产中，对工件形状的一致

性应有严格的要求。在那些定位困难的如果在前期工序中对工件尺寸控制

情况下，还需与用户商讨，适当改变工不准、精度偏低，就会造成工件在机器

件形状的可能性，使更改后的工件既能人工作站中的定位困难，甚至造成引入

满足产品要求，又为定位提供方便。机器人工作站决策的彻底失败。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

设计时要以工件的受力和变形，产

品质量符合最终要求为原则确定其他因

如果工件质量过大，已经无法从现素，必要时还应进行关键内容的试验，

行产品中选择标准机器人，那就要设计通过试验数据确定关键参数。

并制造专用机器人。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

对于焊接工作站，要注意焊渣飞溅

的防护。对于喷涂或粉尘较大的工作站，具体内容有年产量、工作制度、生

要注意有毒物的防护。对于高温作业的产方式、工作站占用空间、操作方式和

工作站，要注意温度对计算机控制系统、自动化程度等。要充分分析工厂的实际

导线、机械零部件和元器件的影响。情况，多次商讨对于作业的要求，最终

形成行之有效的系统方案。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

2、工作站的功能要求和环境条件

机器人工作站的生产作业是由机器人连同它的末端执行器、夹具和变

位机以及其他周边设备等具体完成的，其中起主导作用的是机器人。因

此，这一设计原则在选择机器人时