系统辨识理论及MATLAB仿真（第2版）9.2 柔性机械手动力学模型物理参数粒子群辨识.pptx

9.2柔性机械手动力学模型物理参数粒子群辨识刘金琨

柔性机械手模型描述01仿真实例02目录CONTENTS

01柔性机械手模型描述

一、柔性机械手模型描述其中q1∈Rn和q2∈Rn分别为柔性力臂和电机的转动角度，K为柔性力臂的刚度，u∈Rn为控制输入，J为电机的转动惯量，I为柔性力臂的转动惯量，M为柔性力臂的质量，L为柔性力臂重心至关节点的长度。为了实现控制器的设计，模型中需要辨识的物理参数为I、J、MgL和K。柔性机器人的动力学方程为

一、柔性机械手模型描述考虑单关节柔性机械臂，式（9.10）可写为:

?一、柔性机械手模型描述即上式可写为

进一步整理，上式可写成：一、柔