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系统辨识理论及MATLAB仿真（第2版）6.9 RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制.pptx

系统辨识理论及MATLAB仿真（第2版）6.9 RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制.pptx

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    神经网络

    辨识及其应用

    RBF网络辨识应用

    -自适应神经网络控制

    简单的机械系统动力学方程为

    九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

    位置指令为xd，则误差及其变化率为

    九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

    则

    定义误差函数为

    采用RBF网络对不确定项f进行自适应逼近。RBF网络算法为：

    九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

    九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

    其中，。

    定义Lyapunov函数：

    对L求导，得

    九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

    其中

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