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电动小车低速稳定行驶状态控制算法与反向运动路径重构系统研究1

电动小车低速稳定行驶状态控制算法与反向运动路径重构系

统研究

1.研究背景与意义

1.1电动小车发展现状

电动小车作为一种绿色、便捷的交通工具，在全球范围内得到了广泛应用。近年来，

随着电池技术的进步和充电基础设施的完善，电动小车的市场占有率持续攀升。据国际

能源署统计，2024年全球电动小车保有量已突破1.5亿辆，同比增长超过20%。在中

国，电动小车的销量更是占据了汽车总销量的30%以上，成为城市交通的重要组成部

分。

然而，电动小车在低速行驶时面临着诸多挑战。低速行驶时，车辆的动力输出、制

动性能和稳定性与高速行驶时存在显著差异。例如，在拥堵的城市道路中，电动小车频

繁启停，这对电池的能耗管理和电机的控制精度提出了更高要求。此外，低速行驶时车

辆的空气动力学优势减弱，风阻对能耗的影响相对增大。据研究，电动小车在低速行驶

时的能耗比高速行驶时高出约30%。

1.2低速稳定行驶的重要性

低速稳定行驶对于电动小车的安全性、舒适性和能效具有重要意义。首先，低速行

驶时车辆的稳定性直接影响乘客的安全感和舒适性。例如，在停车场、小区道路等低速

场景中，车辆的平稳性能够有效减少乘客的晕车感和不适感。其次，低速稳定行驶有助

于提高电动小车的能效。通过优化控制算法，可以减少不必要的能耗，延长电池续航里

程。据实验数据，优化后的低速行驶控制算法可使电动小车的续航里程提升15%以上。

此外，低速稳定行驶对于电动小车的自动驾驶功能也至关重要。在低速场景中，车

辆需要更精准的路径规划和运动控制，以应对复杂的交通环境和障碍物。例如，在自动

泊车过程中，车辆需要精确控制速度和转向角度，以确保安全、高效地完成泊车任务。

据相关研究，低速稳定行驶控制算法的优化能够显著提高自动驾驶系统的成功率和可

靠性。

1.3研究目的与创新点

本研究旨在开发一种高效的低速稳定行驶控制算法，并构建一套反向运动路径重

构系统，以解决电动小车在低速场景中的稳定性、能效和自动驾驶功能问题。研究的主

要目的包括：

2.低速稳定行驶状态控制算法2

1.提高电动小车在低速行驶时的稳定性和舒适性，减少乘客的不适感。

2.优化电动小车的能耗管理，延长电池续航里程，提升车辆的经济性。

3.提升电动小车的自动驾驶性能，特别是在自动泊车、低速避障等场景中的应用效

果。

本研究的创新点如下：

1.提出一种基于多传感器融合的低速稳定行驶控制算法，通过整合车辆的加速度传

感器、陀螺仪和摄像头数据，实时调整车辆的动力输出和制动策略，确保低速行

驶的稳定性。

2.开发一套反向运动路径重构系统，利用深度学习算法对车辆的运动轨迹进行建模

和优化，实现更精准的路径规划和运动控制。

3.通过实验验证，该系统在低速场景中的性能显著优于传统控制方法，能够有效提

升电动小车的能效和自动驾驶功能的可靠性。

2.低速稳定行驶状态控制算法

2.1控制算法原理

低速稳定行驶状态控制算法的核心在于通过多传感器融合技术，实时监测车辆的

运动状态，并根据反馈信息调整车辆的动力输出和制动策略。该算法基于车辆的加速度

传感器、陀螺仪和摄像头数据，结合车辆的动力学模型，实现对车辆低速行驶状态的精

确控制。

•传感器数据融合：加速度传感器用于监测车辆的加速度变化，陀螺仪提供车辆的

角速度信息，摄像头则捕捉车辆周围的环境图像。通过卡尔曼滤波算法对这些传

感器数据进行融合，可以有效消除噪声，提高数据的准确性。例如，在车辆低速

行驶时，加速度传感器和陀螺仪的数据可以实时反映车辆的纵向和横向运动状态，

而摄像头图像则用于识别道路标志和障碍物，为路径规划提供依据。

•动力学模型：车辆的动力学模型是控制算法的基础。该模型考虑了车辆的质量、轮

胎与地面的摩擦系数、电机的特性等因素，能够准确描述车辆在低速行驶时的动

力输出和制动响应。通过将传感