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四自由度锻造机械臂重要部件静力学分析.pdf

总第266期机械管理开发Total266

2025年第6期MechanicalManagementandDevelopmentNo.6,2025

仿真分析D0I:10.16525/14-1134/th.2025.06.011

要部件静力学分析

四自由度锻造机械臂重要

孟虎，享

郭发家

（汶上县华诚机械有限公司，山东济宁272500)

摘要：为提升锻造机械臂的精度与稳定性，对四自由度锻造机械臂的重要部件进行了详细的静力学分析。采用有

限元分析方法，从结构设计和材料选择方面进行了深入探讨，重点分析了机械臂的总体变形、手爪构件以及手腕支

撑构件的应力和变形情况。结果表明，当前设计方案能满足基本的强度和刚度要求，但仍有优化空间。通过精确掌

握部件在多种力作用下的变形和应力分布，提出了针对性的优化措施，有效提升了机械臂的工作精度和可靠性。

关键词：机械臂；四自由度；有限元分析；应力；变形

中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1003-773X(2025)06-0029-02

0引言构，其中机械臂结构设计如图1所示。机械臂基座稳

在现代制造业蓬勃发展的进程中，锻造工艺作为固，装有先进回转支承，与驱动电动机相连，电动机输

金属成型的关键环节之一，其生产效率与产品质量的出动力，带动回转支承，使机械臂能绕立柱在水平面

提升需求愈发迫切。传统锻造方式依赖大量人力，不仅内最大摆动270°，灵活调整水平作业角度。回转支

作业强度高、效率低下，而且在高温、高强度作业环境承选材、工艺俱佳，抗压、负载分散能力强，可抵御多

下难以确保产品精度及稳定性，已无法满足制造业对元复合力矩，维持运行平稳[4。

高品质、大规模生产的追求。在此背景下，自动化锻造

推拉油缸导向杆

机械臂应运而生，成为推动锻造产业升级的核心力量。上臂支撑部件腕部部

四自由度锻造机械臂以其灵活精准的操作特性，

在锻造流程中发挥着重要作用。然而，其关键部件在

复杂工况下的力学性能优劣，直接关乎机械臂整体性配重块

能与使用寿命。故而，对四自由度锻造机械臂重要部升降部分工件

件展开深人静力学分析意义深远：一方面，精确掌握回转部分

部件在重力、负载等多种力作用下的变形、应力分布图1机械臂结构设计

状况，可为优化部件结构提供坚实理论支撑，有效提1.2机械臂模型建构

升机械臂工作精度及可靠性；另一方面，能助力优化在构建四自由度锻造机械臂的静力学分析模型

设计流程，降低制造成本，增强企业市场竞争力，契合时，执行器手爪采用耐热钢材料，其余部件采用45号

制造业高效、绿色、可持续发展理念[1-3]。钢。为了确保机械臂能够按照设计者的预期方式运

当前，针对锻造机械臂的研究不断深人拓展，在行，需要根据其实际的运动情况添加相应的约束副。

结构设计领域，学者们持续探索创新架构以提升机械在某些情况下，使用限位开关来防止某个关节超过其

臂灵活性与负载能力；在材料科学范畴，积极研发适最大允许角度。通常情况下，直线驱动和旋转驱动是