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测控技术
·８２·２０２３４２４力触觉技术专刊
年第卷第期
基于新型多模态触觉传感器的机器人交互物体分类
１２２１１１
熊鹏文，尹一凡，童小宝，刘继忠，刘国平，朱洪涛
（１．南昌大学先进制造学院，江西南昌３３００３１；２．南昌大学信息工程学院，江西南昌３３００３１）
摘要多模态传感融合对于机器人探索外界环境十分重要而现有的触觉传感器只能收集一种触觉模态
：，
信息，其收集到的多模态信息存在弱配对问题，为了解决此问题，研究了一种基于触觉和视觉融合的多
模态触觉传感器。该传感器可以利用一个感知层同时收集种异构触觉模态信息，弥补了传统触觉传２
感器的缺陷同时可以利用收集到的多模态信息对不同物体的几何形状进行分类在研究过程中通过
，，，
按压实验收集了圆形正方形长方形和三角形４种形状物体的触觉信息再利用Ｋ最近邻ＫＮＮ算法
、、，（）
，。
进行几何形状分类实验结果证明了该传感器在区分不同物体的形状上具有良好的效果
关键词：物体分类；多模态；触觉；视觉；传感器
中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）０４－００８２－０６
ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０９．３０６
：
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我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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