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测控技术

·１８·２０２３４２１１模式识别与人工智能

年第卷第期

基于序列图像车道线检测的自主导向方法

许艳伟，李建

（同方威视技术股份有限公司，北京１０００８４）

摘要为了改善视觉导向的精度和计算性能提出一种基于序列图像车道线检测的自主导向方法首

：，。

先，将获取的图像转换成ＨＳＶ图像格式，划定车道线感兴趣区域（ＲｅｇｉｏｎｏｆＩｎｔｅｒｅｓｔ，ＲＯＩ），对Ｓ和Ｖ通

ＯＴＳＵＨＳＶ

道的图像采用提出的区域垂直斜分算法实现二值化；然后，融合、和通道二值化后的图像，

对其进行边缘提取依据提出的参数约束变换辨识出车道标识线最后结合序列图像的车道

，Ｈｏｕｇｈ，；，

线位置计算出车体的位姿根据建立的导向控制模型控制无人智能车的左右打轮幅值理论分析和

，，，。

，，。

实验结果表明该方法可以增强车道线辨识的实时性和鲁棒性提高导向的精度

关键词：车道线检测；区域垂直斜分ＯＴＳＵ算法；参数约束Ｈｏｕｇｈ变换；自动导向

中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）１１－００１８－０６

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０８．２５１

：

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