考虑时滞因素的负载口独立系统模式切换平稳性研究.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３６３Vol．３６No．３

年月

２０２５３CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．４１４Ｇ４２５

考虑时滞因素的负载口独立系统

模式切换平稳性研究

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陈俊翔１２姜宏达１２孔祥东１２艾超１２∗

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燕山大学起重机械关键技术全国重点实验室秦皇岛

１．０６６００４

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燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛

２．０６６００４

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摘要负载口独立阀在液压系统中实现进出节流口解耦控制可支持多种控制模式但由于切换时

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系统动态响应和控制器时延易导致系统模态与控制器模式异步引发压力冲击和失稳问题提出了一

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种基于负载口独立系统的稳定切换策略该策略引入慢切换思想考虑系统时延并结合Launov稳

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定性理论基于模态相关平均驻留时间提出异步切换系统动态驻留时间的边界值求解方法相比于传

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统平均驻留时间方法该方法得到了更短驻留时间解决了线性切换系统异步切换下的稳定控制问题

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既保证了切换瞬间的稳定性又能减小驻留时间对系统响应的影响基于抢险救援车斗杆挖掘动作进

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行控制策略仿真验证结果表明存在时滞情况下模式切换前后液压系统压力冲击减小８０％以上执

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行器速度振荡幅值降低接近２０％有效改善了抢险救援车执行机构的运行平稳性

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关键词时滞系统模式切换负载口独立压力流量控制

中图分类号:

TP６０１

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２５．０３．００５开放科学资源服务标识码OSID