考虑偏差的刚柔耦合夹具气动机械手加载状态主动控制技术.pdfVIP

液压气动与密封/2024年第10期

doi:10.3969/j.issn.1008-0813.2024.10.010

考虑偏差的刚柔耦合夹具气动机械手加载状态

主动控制技术

付炎杰，闵林锋

（温州职业技术学院，浙江温州325035）

摘要：当前刚柔耦合夹具气动机械手在夹取重量较大或形状复杂的工件时，加载状态会出现非线性震荡，造成控制偏差，降低控制

平稳度。为了提升刚柔耦合夹具气动机械手加载状态主动控制效果，设计一种考虑偏差的刚柔耦合夹具气动机械手加载状态主动控

制方法。考虑四种动界限情况计算刚柔耦合夹具气动机械手加载振荡；加载振荡下将偏差分为刚度偏差和柔度偏差，通过奇异函数

和拉普拉斯变换计算等级刚度、挠度以及转角，获得气动机械手加载状态受力偏差；构建气动机械手和接杆的坐标系和运动坐标系，

分析气动机械手终端位置矢量和驱动力矩的映射关联；通过PD反馈进行刚度偏差和柔度偏差补偿，完成加载状态主动控制。实验

结果表明：该方法偏差补偿后，输出力矩更接近理想值，可准确计算刚柔耦合夹具气动机械手在加载状态中的挠度、回旋角度以及动

态角度，使气动机械手加载状态主动控制更加平稳。

关键词：刚柔耦合；夹具气动机械手；加载状态；主动控制；动界限情况；偏差控制

中图分类号：TH138;TP241文献标志码：B文章编号：1008-0813(2024)10-0064-09

ActiveControlTechnologyofPneumaticManipulatorLoadingStatefor

Rigid-flexibleCouplingFixtureConsideringDeviation

FUYan-jie,MINLin-feng

(WenzhouPolytechnic,Wenzhou325035,China)

Abstract:Thecurrentrigidflexiblecouplingfixturepneumaticmanipulatorwillexperiencenonlinearoscillationsintheloadingstatewhen

grippingworkpieceswithlargeweightorcomplexshapes,causingcontroldeviationandreducingcontrolsmoothness.Inordertoimprovethe

activecontroleffectoftheloadingstateoftherigidflexiblecouplingfixturepneumaticmanipulator,adeviationbasedactivecontrolmethodfor

theloadingstateoftherigidflexiblecouplingfixturepneumaticmanipulatorisdesigned.Considerfourtypesofdynamicboundaryconditionsto

calculatetheloadingoscillationoftherigidflexiblecouplingfixturepneumaticmanipulator;Underloadingoscillation,thedeviationisdivided

intostiffnessdeviationandflexibilitydeviation.Thegradestffness,deflection,androtationanglearecalculatedthroughsingularfunctionsand

Laplacetransformtoobtaintheforcedeviationofthe