考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法.pdfVIP

2024年第24卷第5期科学技术与工程ISSN1671—1815

2024,24(5):01912-11ScienceTechnologyandEngineeringCN11—4688/T

DOI:10.12404/j.issn.1671-1815.2301874

引用格式:段佳妮,刘惠康,柴琳,等.考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法[J].科学技术与工程,2024,24(5):1912-1922.

DuanJiani,LiuHuikang,ChaiLin,etal.Anti-swingcontrolmethodoftowercraneconsideringwireropebuffeting[J].ScienceTechnology

andEngineering,2024,24(5):1912-1922.

考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法

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段佳妮,刘惠康,柴琳,孙曦

(武汉科技大学信息科学与工程学院,武汉430081)

摘要塔式吊车系统负载摆角的抑制对于其安全运行至关重要,现有的消摆控制方法在抑制摆角方面取得了不错的效果,

但这些控制方法均未考虑钢丝绳连同负载发生抖振的情况,存在安全隐患。针对此问题,提出一种考虑钢丝绳抖振情况下的

塔式吊车系统摆角抑制方法。具体而言,首先建立塔式吊车水平运动时的非线性抖振机理模型,计算出系统发生抖振后传导

到电机主轴上的非线性抖振力矩,并将该抖振力矩等值反向作为补偿力矩。其次,利用陷波器滤除补偿力矩外的其他干扰,

再将补偿力矩与一种滑模消摆控制律计算出的控制力矩相叠加,控制驱动电机力矩输出。最后,仿真和实验结果表明提出的

消摆方法对于摆角的抑制具有更好的控制效果。

关键词塔式吊车;谐振;非线性抖振模型;陷波器;消摆

中图法分类号TH213.3TP273;文献标志码A

Anti-swingControlMethodofTowerCraneConsideringWireRopeBuffeting

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DUANJia-ni,LIUHui-kang,CHAILin,SUNXi

(SchoolofInformationScienceandEngineering,WuhanUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430081,China)

[Abstract]Thesuppressionofloadswingangleoftowercranesystemiscrucialforitssafeoperation.Theexistinganti-swingcontrol

methodshaveachievedgoodresultsinrestrainingtheswingangle.However,theseanti-swingcontrolmethodsdonotconsiderthe

buffetingofsteelwireropeandload,whichposespotentialsafetyhazards.Tosolvethisproblem,amethodtosuppresstheswingangle

oftowercranesystemconsideringwireropebuffetingwasproposed.Specifically,firstly,thenonlinearbuffetingmechanismmodelwas

establishedforthetowercraneinahorizontalmotion,andthenthenonlinearbuff