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振动与冲击

第44卷第9期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.44No.92025

考虑参数自适应的电液馈能悬架LQR控制研究

邹俊逸，程进²，左鑫凯2，郭思婧”

（1.武汉科技大学汽车与交通工程学院，武汉430065；

2.新能源汽车先进底盘技术湖北省工程研究中心，武汉430065；3.武汉理工大学汽车工程学院，武汉430070）

摘要：电液馈能悬架具有阻尼调节和能量回收的功能，兼顾了减振和能耗两方面，合理的控制系统设计可有效

改善车辆的平顺性和能耗水平。因此,针对电液馈能悬架提出了一种考虑参数自适应的线性二次型调节器（linear

quadraticregulator,LQR)控制策略，旨在实现控制系统的快速收敛和性能最优化。首先，由于传统LQR在参数选择上对

于经验存在较高的依赖性，利用改进鲸鱼算法实现了加权系数的自适应寻优，可有效提高控制系统的计算效率；其次，将

传统鲸鱼算法中的线性收敛因子改为非线性收敛因子，实现全局寻优和局部寻优的平衡，可较好地降低寻优的时间；此

外，为解决现有算法容易陷入局部最优的问题，还提出了一种结合自适应权重系数和随机差分变异的策略来代替鲸鱼算

法中的个体更新策略；最后,基于AMESim软件建立了电液馈能减振器的仿真模型,并搭建了试验台架，展开了阻尼特性

等试验，仿真结果与试验数据吻合，验证了电液馈能减振器模型的精确性；在此基础上，基于MATLAB/Simulink软件分别

搭建了LQR、传统鲸鱼算法优化LQR和改进鲸鱼算法优化LQR三种控制器，构建了MATLAB/AMESim软件的联合仿真

模型，在随机路面上进行对比分析。仿真结果表明,基于改进鲸鱼算法优化的LQR可以使车身加速度、悬架动位移均方

有效性。

关键词：电液馈能悬架；线性二次调节（LQR）控制器；参数自适应；改进鲸鱼算法

中图分类号：U464.123；TP274.2文献标志码：AD0I:10.13465/j.cnki.jvs.2025.09.012

LQRcontrolofelectro-hydraulicenergy-regenerativesuspension

consideringparametricadaptation

ZOUJunyil-,CHENGJin-2,ZUOXinkail-2,CUOSjing

(1.SchoolofAutomobileandTrafficEngineering,WuhanUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430065,China;

2.HubeiProvincialEngineeringResearchCenterofAdvancedChassisTechnologyforNewEnergyVehicles,

Wuhan430065,China;3.SchoolofAutomotiveEngineering,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070,China)

Abstract:Electro-hydraulicenergy-regenerativesuspension(EHERS)hasfunctionsofdampingadjustmentand

energyrecovery,balancingvibrationreductionandenergyconsumption.Areasonablecontrolsystemdesigncaneffectively

improvethesmoothnessan