基于未知输入观测器的直流电机鲁棒故障估计.pdfVIP

测控技术

·１３４·２０２３４２３计算机与控制系统

年第卷第期

基于未知输入观测器的直流电机鲁棒故障估计

１，２１，２１，２１，２

高升，张伟，龚海里，金博丕

（１．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳１１００１６；

中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁沈阳）

２．１１０１６９

摘要针对直流电机系统提出一种基于未知输入观测器的鲁棒故障估计方法同时估计系统中的

：（ＵＩＯ），

执行器故障和传感器故障。首先，构建包含系统传感器故障的增广状态系统；然后，基于该增广系统提

出一种新颖的并给出了该观测器的存在条件和多故障估计策略同时引入性能指标最大程度

ＵＩＯ，；，Ｈ∞

；，

地抑制干扰对故障估计结果的影响接着给出观测器的设计条件和参数求解过程并将其转化为易于求

解的线性矩阵不等式ＬＭＩ的形式最后通过算例仿真和实验验证了该方法的有效性和可用性

（）；，。

关键词：未知输入观测器；故障估计；直流电机；线性矩阵不等式

中图分类号ＴＰ２７３文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３０３－０１３４－０９

：：：（）

：

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０３．０２０

ＲｏｂｕｓｔＦａｕｌｔＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＤＣＭｏｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＵｎｋｎｏｗｎＩｎｐｕｔＯｂｓｅｒｖｅｒ

１牞２１牞２１牞２１牞２

ＧＡＯＳｈｅｎｇ牞ＺＨＡＮＧＷｅｉ牞ＧＯＮＧＨａｉｌｉ牞ＪＩＮＢｏｐｉ

牗１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ牞ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ牞ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ牞Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ牞ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ牞Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１６９牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ａｒｏｂｕｓｔｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｕｎｋｎｏｗｎｉｎｐｕｔｏｂｓｅｒｖｅｒ牗ＵＩＯ牘ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒＤＣｍｏｔｏｒ

ｓｙｓｔｅｍ牞ｗｈｉｃｈｃａｎｅｓｔｉｍａｔｅａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｓｅｎｓｏｒｆａｕｌｔｓｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ．Ｆｉｒｓｔｌｙ牞ａｎａｕｇｍｅｎｔｅｄｓｔａｔｅｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔａｉ

ｎｉｎｇｓｅｎｓｏｒｆａｕｌｔｓｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ．Ｔｈｅｎ牞ａｎｏｖｅｌＵＩＯｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｕｇｍｅｎｔｅｄｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ

ｅｓｔｉｍａｔｅ