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测控技术

计算机与控制系统2024年第43卷第10期·37·

无人自行车的自适应非奇异终端滑模平衡控制研究

黄用华，任仰华，庄未，骆泽众，梁子彦，侯冬利

（桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林541004）

摘要：无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响，为了提升

系统侧向的稳定控制性能，提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制（AdaptiveNon-SingularTerminal

SlidingModeControl，ANSTSMC）和线性扩张状态观测器（LinearExpansionStateObserverLESO）的平衡

运动控制方法。首先，利用无人自行车线性变参数（LinearParameterVarying，LPV）模型设计一种LESO

来估计系统的总扰动，并将观测到的扰动补偿到控制策略中；然后，结合系统状态设计自动滑模切换增

益，构建自适应非奇异终端滑模控制器，迫使无人自行车状态快速收敛到竖直的平衡点。数值仿真结果

表明：当受到不同负载和不同车速的参数摄动时，ANSTSMC系统仍能够在-10°～10°范围内有效地校

正自行车的侧向倾角，并且相较于传统的线性二次型调节器（LinearQuadraticRegulator,LQR）、全阶滑

模控制器（FullOrderSlidingModeController,FOSMC）和降阶滑模控制器（ReducedOrderSlidingMode

Controller,ROSMC），系统收敛的快速性、稳定范围和鲁棒性都具有明显的优势。物理样机实验结果进

一步证明：即使受到负载变化和地况突变冲击干扰，ANSTSMC控制器依然能够较好地使车体保持直立

平衡行走，并且其侧向倾角调整的范围在-3.5°～3.5°之间。

关键词：无人自行车；平衡控制；自适应非奇异终端滑模控制；线性扩张状态观测器

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)10-0037-12

doi:10.19708/j.ckjs.2024.08.256

ResearchonBalanceControlofAdaptiveNon-SingularTerminal

SlidingModeforUnmannedBicycles

HUANGYonghua,RENYanghua,ZHUANGWei,LUOZezhong,LIANGZiyan,HOUDongli

(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,GuilinUniversityofElectronicTechnology,Guilin541004,China)

Abstract:Unmannedbicyclesaresusceptibletotheuncertaintiessuchasinternalparameterperturbations,load

disturbancesandexternalterrainandgroundconditions.Inordertoimprovetheperformanceofstabilitycontrol

ofthebicyclessystemside,abalancedmotioncontrolmethodintegratingadaptivenon-singularterminalsliding

modecontrol(ANSTSMC)andlinearexpansionstateobserver(LESO)isproposed.Firstly,alinearparameter

varying(LPV)modelo