一种新型剪切阀式旋转MR制动器的开发与评估.pdfVIP

测控技术

·６８·２０２４４３４力触觉技术专刊

年第卷第期

一种新型剪切阀式旋转ＭＲ制动器的开发与评估

１，２１，２，３１，２，３１，２１，２

方映平，陈大鹏，刘佳，张运杰，陈庚

（１．南京信息工程大学自动化学院，江苏南京２１００４４；２．江苏省智能气象探测机器人工程研究中心，江苏南京２１００４４；

江苏省大气环境与装备技术协同创新中心，江苏南京）

３．２１００４４

摘要基于磁流变液的流变特性制动器具有的高转矩体积比

：（Ｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ，ＭＲ），ＭＲ－（Ｔｏｒｑｕｅ

ｔｏＶｏｌｕｍｅＲａｔｉｏ，ＴＶＲ）和低功耗优点使其成为一种应用前景广泛的被动力输出装置。为了提高旋转型

制动器在单位空间内的输出制动转矩基于凸轮结构提出了一种在剪切阀模式下工作的旋转型

ＭＲ，ＭＲ

。，，

制动器首先介绍了这种新型ＭＲ制动器的总体结构并基于Ｂｉｎｇｈａｍ塑性模型和凸轮模型对ＭＲ制

动器的输出制动转矩进行了理论推导然后利用ＡＮＳＹＳ软件和多目标优化设计方法对制动器的结

。，，

构进行有限元分析，得到最优的几何参数。在自主搭建的实验平台上对制动器进行了性能测试实验，结

果表明该制动器具有较高的ＴＶＲ较低的初始制动转矩和良好的动态特性该制动器在较小的体积

，、。

下能够实现最大２的，可以很好地满足力触觉交互、康复训练、可穿戴设备等需要小体积

４２．４ｋＮ／ｍＴＶＲ

和大输出转矩的应用场景。

：；；；／；－

关键词磁流变液制动器剪切阀模式力转矩反馈转矩体积比

中图分类号文献标志码文章编号

：ＴＰ２４；ＴＨ７：Ａ：１０００－８８２９（２０２４）０４－００６８－０９

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．０２．２１１

ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄＥｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆａＮｅｗＴｙｐｅｏｆＳｈｅａｒＶａｌｖｅＲｏｔａｒｙＭＲ

ＢｒａｋｅＭｏｄｅ

１牞２１牞２牞３１牞２牞３１牞２１牞２

ＦＡＮＧＹｉｎｇｐｉｎｇ牞ＣＨＥＮＤａｐｅｎｇ牞ＬＩＵＪｉａ牞ＺＨＡＮＧＹｕｎｊｉｅ牞ＣＨＥＮＧｅｎｇ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ牞ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏ