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2025年5月控制工程May.2025

第32卷第5期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.5

文章编号：1671-7848(2025)05-0821-09DOI:10.14107/ki.kzgc

考虑曲线路况的网联车辆队列控制研究

邓福桐，文世喜，赵园，胡玲艳

（大连大学信息工程学院，辽宁大连116600）

摘要：针对考虑曲线路况下的网联车辆队列控制问题进行研究。首先，结合曲线道路因

素分析了车辆动力学特性；然后，考虑车间通信存在的数据丢包以及车辆执行机构存在的

延时影响，构建了具有延时、切换形式的车辆队列跟踪控制系统；其次，结合切换系统理

论与李雅普诺夫稳定性理论，得到了能够保证此车辆队列跟踪控制系统稳定的控制器存在

条件，并以此设计反馈控制器,并分析队列稳定性;最后，利用仿真实验验证了所提算法的

有效性。

关键词：队列控制；丢包；执行器时延；队列稳定性

中图分类号：TP271文献标识码：A

引用格式：邓福桐,文世喜,赵园,胡玲艳.考虑曲线路况的网联车辆队列控制研究[J].控制工程,2025,

32(5):821-829.

PlatoonControlofConnectedVehiclesonCurvedRoads

DENGFutong,WENShixi,ZHAOYuan,HULingyan

(CollegeofInformationandEngineering,DalianUniversity,Dalian116600,China)

Abstract:Thisproblemoftheplatooncontrolofconnectedvehiclesoncurvedroadsisinvestigated.Firstly,a

novelvehicledynamicsmodelisestablishedconsideringcurvedroad.Secondly,atime-delayswitchedtracking

errorsystemisconstructedforplatoon,whichconsiderstheimpactofpacketdropoutsandactuatordelay.Then,

combinedwiththeswitchingsystemtheoryandLyapunovstabilitytheory,theexistenceconditionofthe

controllerisobtainedtodesignthefeedbackcontroller,whichcanguaranteetherobuststabilityandstring

stabilityforthevehicleplatooncontrolsystem.Finally,theeffectivenessoftheproposedalgorithmisverified

bysimulation.

Keywords:Vehicleplatooncontrol;packetdropouts;actuatordelay;stringstability

0引言