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2025年5月控制工程May.2025
第32卷第5期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.5
文章编号:1671-7848(2025)05-0821-09DOI:10.14107/ki.kzgc
考虑曲线路况的网联车辆队列控制研究
邓福桐,文世喜,赵园,胡玲艳
(大连大学信息工程学院,辽宁大连116600)
摘要:针对考虑曲线路况下的网联车辆队列控制问题进行研究。首先,结合曲线道路因
素分析了车辆动力学特性;然后,考虑车间通信存在的数据丢包以及车辆执行机构存在的
延时影响,构建了具有延时、切换形式的车辆队列跟踪控制系统;其次,结合切换系统理
论与李雅普诺夫稳定性理论,得到了能够保证此车辆队列跟踪控制系统稳定的控制器存在
条件,并以此设计反馈控制器,并分析队列稳定性;最后,利用仿真实验验证了所提算法的
有效性。
关键词:队列控制;丢包;执行器时延;队列稳定性
中图分类号:TP271文献标识码:A
引用格式:邓福桐,文世喜,赵园,胡玲艳.考虑曲线路况的网联车辆队列控制研究[J].控制工程,2025,
32(5):821-829.
PlatoonControlofConnectedVehiclesonCurvedRoads
DENGFutong,WENShixi,ZHAOYuan,HULingyan
(CollegeofInformationandEngineering,DalianUniversity,Dalian116600,China)
Abstract:Thisproblemoftheplatooncontrolofconnectedvehiclesoncurvedroadsisinvestigated.Firstly,a
novelvehicledynamicsmodelisestablishedconsideringcurvedroad.Secondly,atime-delayswitchedtracking
errorsystemisconstructedforplatoon,whichconsiderstheimpactofpacketdropoutsandactuatordelay.Then,
combinedwiththeswitchingsystemtheoryandLyapunovstabilitytheory,theexistenceconditionofthe
controllerisobtainedtodesignthefeedbackcontroller,whichcanguaranteetherobuststabilityandstring
stabilityforthevehicleplatooncontrolsystem.Finally,theeffectivenessoftheproposedalgorithmisverified
bysimulation.
Keywords:Vehicleplatooncontrol;packetdropouts;actuatordelay;stringstability
0引言
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