考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略.pdfVIP

第卷第期计算机集成制造系统

313Vol.31No.3

年月

20253ComuterInteratedManufacturinSstemsMar.2025

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DOI10.13196.cims.2024.0004

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考虑可变旋转参数的机器人多轴

孔装配强化学习策略

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鄢智超周勇胡楷雄李卫东

(,;

武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉

1.430063

,)

2.上海理工大学机械工程学院上海200093

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摘要针对目前机器人多轴孔装配学习策略严重依赖人工示教数据导致训练效率低和场景适应性差等问

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题提出一种考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略首先提出一种可变旋转参数的姿态调整模

,,。,

型据此采集多轴孔接触力学信息与姿态调整动作的对应关系数据以此作为装配技能的预训练学习数据进而

(),

提出一种改进深度确定性策略梯度DDPG强化学习算法通过多因素稀疏奖励函数对装配动作进行合适的奖励

。,,,

评价以提高学习效率和成功率最后在仿真和实验平台上进行了多轴孔电子元器件装配的案例研究结果表明

,,

所提方法具有良好的场景适应性相对经典强化学习方法能有效提高装配的学习效率和成功率同时明显减小了

/。

装配接触力力矩

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关键词协作机器人多轴孔装配姿态调整模型改进深度确定性策略梯度算法

中图分类号:文献标识码:

TP242A

Reinforcementlearninstrateforroboticmultilee-in-hole

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assemblconsiderinvariablerotationarameters