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摘要
路径规划技术是移动机器人实现自主导航的核心技术，路径规划算法的优劣
直接决定了机器人导航的效果。如何在复杂环境中构建高效的全局路径规划算法
与实时响应的局部路径规划算法，已经成为当前路径规划研究中的重要挑战。因
此，本文针对静态与动态环境下的路径规划问题进行了改进，提出了一种结合改
进的JPS算法与改进的DWA算法的混合路径规划算法。该算法旨在有效解决动
态环境下室内移动机器人的路径规划问题，提升机器人在复杂环境中的自主导航
能力，并通过仿真实验验证了该算法的有效性和可行性。
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