基于MEMS激光雷达的智能轮椅SLAM研究.pdfVIP

测控技术

·１２·２０２３４２２智能感知与仪器仪表

年第卷第期

基于ＭＥＭＳ激光雷达的智能轮椅ＳＬＡＭ研究



崔林威，崔建伟，黄子正，李响，姜汇策

（东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６）

摘要轮椅是残障人士和老年人的重要代步工具传统的电动手动轮椅移动方式单一需要他人辅助完

：，、，

成，且无法主动保证使用者的安全。研究了基于机器人操作系统（ＲＯＳ）的轮椅室外场景建模、路径规

ＭＥＭＳＬｅＧＯＬＯＡＭ

划与导航算法。在轮椅上安装激光雷达，融合体素网格滤波器和算法完成点云处

理和室外场景建模设计了融合百度地图和激光雷达的轮椅导航方式使用者可根据百度地图提供的路

；，

径规划信息遥控轮椅在建图完毕后可仅依靠激光雷达完成路径导航和自主移动结合激光雷达智能

，，；

，，。、

感知算法实现了道路信息的实时感知使轮椅具备主动安全功能通过实验验证了建模感知算法的

功能，并完成了融合导航仿真实验，研究内容能够大幅提升智能轮椅使用过程中的安全性能。

关键词：智能轮椅；ＭＥＭＳ固态激光雷达；激光点云；室外场景建模；物体感知

中图分类号ＴＰ２４２文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３０２－００１２－０７

：：：（）

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０２．２１７

ＭＥＭＳＬｉＤＡＲＢａｓｅｄＳＬＡＭＳｔｕｄｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭｏｂｉｌｉｔｙＷｈｅｅｌｃｈａｉｒ

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