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•140•测控技术计算机与控制系统

2019年第38卷第1期

基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制

梁骅旗，米根锁

(兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070)

摘要:针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性，设计了一种基于干扰观

测器的机械臂的滑模控制策略。该策略在中，提出了一种.趋

近律;根据系统动力学模型，对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测；在此基础上设计

系统滑模控制律，控制律对测的干扰。，控制制轨迹跟踪中

的抖振问题，较外界干扰，保证系统的控制性能。

关键词：机械臂；滑模控制；干扰观测器；

中图分类号:TP273文献标识码：A文章编号：000-8829(2019)01-0140-05

doi：10.19708/j.ckjs.2019.01.031

AnImprovedReachingLawofSlidingModeControlforRoboticManipulator

BasedonDisturbanceObserver

LIANGHua-qi,MIGen-suo

(CollegeofAutomationandElectricalEngineering,LanzhouJiaotongUniversity,Lanzhou730070,China)

Abstract：Consideringthechatteringprobleandthesensitivecharacteristicsoftheexternaldisturbancein

slidingmodecontrol,animprovedreachinglawformanipulatorbasedondisturbanceobserverisdesigned.In

thisstrategy,thesaturationfunctionisintroducedintotheexponentialreachinglaw,thenanimprovedreaching

lawisproposed.Accordingtothesystedynamicsmodel,thedisturbanceobserverisusedtomeasuretheun­

certaintyandexternaldisturbanceofthesyste.Onthisbasis,theslidingmodecontrollawofthesysteisde­

signedtocompensatetheunobserveddisturbance.Thesimulationresultsshowthatthecontrolstrategycannot

onlysuppressthechatteringeffectively,butalsoovercometheexternalinterference,whichensuresthecontrol

performanceofthesyste.

Keywords：roboticmanipulator;slidingmodecontrol;disturbanceobser