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测控技术

·１０２·２０２３４２７计算机与控制系统

年第卷第期

基于模糊控制的全位移平衡机器人设计



刘恒，李哲，杨明辉，邓晓刚，曹玉苹

（中国石油大学（华东）控制科学与工程学院，山东青岛２６６５８０）

摘要设计了一种模糊控制的四轮全位移平衡机器人通过ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ改进设计了基于麦克纳姆轮的全

：，

位移平衡底盘、双轴云台等机械结构。以ＡｌｔｉｕｍＤｅｓｉｇｎｅｒ为开发平台设计了ＳＴＭ３２Ｆ４０５核心板主控，

ＩＣＭ２０９４８ＣＡＮＳｉｍｕｌｉｎｋ

外设电路设计主要包括：传感器电路、通信差分电路等。使用对算法进行仿真

验证云台控制算法使用了串级控制底盘通过陀螺仪传感器结合模糊控制算法实现平衡及

，ＰＩＤ，ＨＩ２２０

运动最终制作出了实体机器人并对模糊控制算法进行了验证与传统ＰＩＤ算法相比基于模糊控制的

。，，

、、。，

平衡机器人在响应速度鲁棒性稳定性等方面均有一定的提升相比于传统四轮机器人制作的平衡

机器人能够更好地通过狭小的空间，对环境的适应性更强。

关键词：模糊控制；视觉识别；全位移；平衡机器人

中图分类号ＴＰ２４２．６文献标志码Ａ文章编号１０００－８８２９２０２３０７－０１０２－０８

：：：（）

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０８．２９８

ＤｅｓｉｇｎｏｆＦｕｌｌＤｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔＢａｌａｎｃｉｎｇＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌ



ＬＩＵＨｅｎｇ牞ＬＩＺｈｅ牞ＹＡＮＧＭｉｎｇｈｕｉ牞ＤＥＮＧＸｉａｏｇａｎｇ牞ＣＡＯＹｕｐｉｎｇ

牗ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ牗ＥａｓｔＣｈｉｎａ牘牞Ｑｉｎｇｄａｏ２６６５８０牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ａｆｏｕｒｗｈｅｅｌｆｕｌｌｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｂａｌａｎｃｉｎｇｒｏｂｏｔｗｉｔｈｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｒｏｕｇｈＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ牞

ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｓｕｃｈａｓｆｕｌｌｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｂａｌａｎｃｉｎｇｃｈａｓｓｉｓａｎｄｂｉａｘｉａｌｈｅａｄａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎＭｃ

Ｎａｍｗｈｅｅｌ．ＳＴＭ３２Ｆ４０５ｃｏｒｅｂｏａｒｄｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｗｉｔｈＡｌｔｉｕｍＤｅｓｉｇｎｅｒａｓｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｌａｔ

ｆｏｒｍ牞ａｎｄｔｈｅｐｅｒｉｐｈｅｒａｌｃｉｒｃｕｉｔｄｅｓｉｇｎｍａｉｎｌｙｉｎｃｌｕｄｅｓ牶ＩＣＭ２０９４８ｓｅｎｓｏｒｃｉｒｃｕｉｔ牞ＣＡＮｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｄｉｆｆｅｒ

ｅｎｔｉａｌｃｉｒｃｕｉｔ牞ｅｔｃ．Ｓｉｍｕｌｉｎｋｉｓｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅａｎ