多接触点非抓握操作分层方法.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日。汉堡，德国

多接触点非抓握操作的分层规划

GilwooLee,Tom´asLozano‑P´erez和liePackKaelbling

—操作规划涉及环境中的物体以及实现这些目标所需操作规划是一种多模态规划形式[1,3]；也就是说，

的机器人的综合规划。在本文中，我们探讨了一种规它是在一个混合空间中的规划，在这个空间中，模式代

划非抓握和抓握动作序列的分层方法。规划问题分为三表了不同约束（如与特定物体面接触）保持的子流

个阶段（物体接触、物体姿态和机器人接触），从而减少了探形。这些约束的存在意味着经典的基于采样的机器人

索的搜索空间的大小。我们表明，这种方法比直接在组合的机

规划算法不能直接应用，因为样本需要在低维模式转换处

器人‑物体配置空间中搜索的早期策略更有效。

生成。这种算法风格向多模态规划的扩展是存在的；然

而，当模式形成连续族（这是操作中的情况）时，通常需

要某种形式的分层规划来指导搜索。例如，忽略机器人

I.引言

（以及可能的物）为作对象进行规划，然后使用

人类在处理物体时利用了抓握和非抓握操作。对于

抽象计划指导机器人完整计划的搜索[3],或分解推操作

一个小而轻的物体，如，简单的抓取操作通常就足

为接触前和接触后，使用A*搜索进行接触前轨迹，然

够了。对于一个大而重的物体，如家具，非抓握操作，

后使用预计算的接触后策略[5]。

如推移，可能达到预期的效果。在其他情况下，可能需

要结合抓握和多个非抓握操作，包括推移、倾斜、翻滚

等，以达到预期的结果。在本文中，我们探讨了一种层次化的方法来规划非

操作规划涉及规划环境中物体的组合以及实现抓取和抓取动作的序列。这种层次化方法比直接在组合

这些的机器人动作。我们希望能够在集成的方式下的机器人‑物体配置空间中搜索的早期策略更有效。我们

规划夹持和非夹持操作。理想情况下，规划器可以从大通过一个初始实现来说明这种方法，该实现使用点接触

量的多样化动作类型中选择，以最可靠和高效的方式达摩擦在平面物之间单个凸平面物体；机

到所需状态。然而，尽管在存在物的情况下，在机器人的形状、机器人学和抓取稳定性考虑留待未来

器人的配置空间中规划方面取得了巨大进展，但在工作。

一般操作规划方面的进展却较为有限。

II.方法

我们的规划器分层操作，首先找到一系列定性的

虽然世界和机器人的状态可以在一个单一的组合配

“物体接触状态”，这些状态描述了移动物体的哪些部

置空间中表示，但操作规划问题存在许多复杂因素。组