轻型机器人关键零部件设计算书.xls

O形圈国标分类

O形圈静密封设计

伺服电机容量选择

精密滚珠丝杆花键计算

丝杆螺母带轮设计计算

设计总目录

序号

链接位置

mm

mm

π:圆周率，3.14159…

2δ：同步带轮节顶距

Lo=2*C+1.57*(Dp+dp)+((Dp-dp)^2/(4*C))

Lo:近似皮带节线长

C：两轮中心距

C=(B+(B^2-2*(Dp-dp)^2)^(1/2))/4

B=L-1.57*(Dp+dp)

L：皮带节线长。

Ph:滚珠丝杆副的导程

N

g:重力加速度，9.8m/s^2

s

r/min

r/min

随着滚珠丝杆转速的提高，逐渐接近丝杆轴的固有频率，因而会发生共

振而不能继续转动。因此，一定要在共振点（危险速度）以下使用。

N1：危险速度下的容许转速

Lb：安装间距

mm

N/mm^2

E:杨氏模数

（2.06X10^6)

(mm^4)

γ:密度（比重）

kg/mm^3

7.85X10^（-6）

mm^2

A:丝杆轴的断面面积。A=(π*d1^2)/4

I:丝杆轴的最小断面二次矩。

I=(π*d1^4)/4

d1:丝杆轴螺纹小径

λ1，λ2：与安装方法相关的系数

固定—自由：λ1=1.875λ2=3.4

支撑—支撑：λ1=3.142λ2=9.7

固定—支撑：λ1=3.927λ2=15.1

固定—固定：λ1=4.73λ2=21.9

λ1

由DN值所决定的容许转速由右边确定，此

次选用的丝杆为BNS型，选型公式如下：

N2：由DN值所确定的容许转速

D:钢球中心直径

危险速度下的容许转速（N1）和由DN值所

决定的容许转速（N2）中，比较低的转速就是容许转速。

通常，基本静额定载荷（Coa）等于滚珠丝杆的容许轴向载荷。根据

使用条件，对于计算负荷有必要考虑以下静态安全系数。滚珠丝杆

在静止或运动中，由于冲击或启动停止所产生的惯性力等，会有意

想不到的外力作用，请务必注意。

Famax:容许轴向载荷

Coa：基本静额定载荷

kN

kN

fs:静态安全系数。（参见右图所示）

垂直使用时：用普通搬送装置，把工件上下垂直往返运送时的轴向

载荷（Fan）按下式计算。

Fa1=mg+f+mα

Fa2=mg+f

Fa3=mg+f-mα

Fa4=mg-f-mα

Fa5=mg-f

Fa6=mg-f+mα

Fa1:上升加速时的轴向载荷

Fa2:上升等速时的轴向载荷

Fa3:上升减速时的轴向载荷

Fa4:下降加速时的轴向载荷

Fa5:下降等速时的轴向载荷

Fa6:下降减速时的轴向载荷

m：运动质量

kg

f：导向面的阻力（无负荷时）

m/s^2

α：加速度。α=Vmax/t1

t1：加速时间

m/s

s

Vmax：最高速度

Vmax=N*Ph/60

m

N：滚珠丝杆副的容许转速

综上所述，滚珠丝杆花键转速

不能超过3373r/min。

项目

符号

值

单位

负载速度

直线运动部件质量

滚珠丝杆长度

滚珠丝杆直径

滚珠丝杆导程

滚珠丝杆材质密度

直线运动部分承受的外力

同步轮质量

同步轮外径

传送长度

传送次数

传送时间

摩擦系数

机械效率

m/min

LB

DB

ρ

㎏

㎏/?

F

Mc

M

㎏

DC

n

次/min

L

μ

η

tm

假设ta=td，ts=0.1s,则

ta=tm-ts-(60*L/ν)

=0.5-0.1-(60*0.2/40)=0.1s

tc=0.5-0.1-0.1*2=0.2s

1.0速度线图

2.0转速

r/min

负载轴转速：NL=ν/PB

减速比

R

电机轴转速：NM=NL*R

3.0负载转矩

圆周率

π

4.0负载转动惯量

直线运动部分：

滚珠丝杆：

kg*m^2

kg*m^2

同步轮：

电机轴换算负载转动惯量：

5.0负载行走功率

W

W

6.0负载加速功率

①选型条件

TL≤电机额定转矩

NM≤电机额定转速

JL≤容许负载转动惯量

根据选型条件暂选为以下电机：SGM7J-02A

②暂选伺服电机的各项参数如下：

7.0伺服电机的预选

8.0预选的伺服电机的确认

所需加速转

矩的确认

JM(kg*m^2)

N*m

N*m

所需减速转

矩的确认

转矩有效值的确认

PB

根据滚珠丝杆导程PB=0.02m，电机旋转一圈的脉冲数如下式所示。

电机旋转一圈的脉冲数（pulse）低于编码器分辨率P/rev）,因此可以使用暂选的伺服电机。

9.0位置检测分辨率

10.0指令脉冲频率

ν

根据负载速度ν=40m/min=2000/3(mm/s)和定位分辨率

（每一个脉冲的移动量）=0.01mm/pulse，指令脉冲频率如下式所示

位置检测单位Δτ=0.01mm/pulse

VS=ν/Δτ=2000/(3X0.01)=66667(pps)

伺服驱动采用集电极开路，