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摘要
随着智能驾驶技术与服务机器人产业的快速发展，行人轨迹预测作为保障移
动智能体安全决策的核心技术，在自动驾驶、城市交通管理等领域具有重要研究
价值。然而，行人运动的动态随机性、多模态交互复杂性以及场景约束的多样性，
使得传统方法难以实现精准预测。现有基于深度学习的模型在社会交互建模与场
景特征融合方面仍存在感知维度单一、时空特征提取不充分等局限。为此，本文
提出两种创新性行人轨迹预测模型，通过多维特征融合与场景约束建模提升预测
性能，主要研究工作如下：
(1)针对行人交互关系建模中
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