双驱动器仿肺软体机器人建模与变形分析.pdfVIP

第36卷第10期中国机械工程Vol.36No.10

2025年10月CHINAMECHANICALENGINEERINGpp.2379-2388

双驱动器仿肺软体机器人建模与变形分析

1*1122

张来喜赵杨昊宇朱盛杰马凯威徐丰羽

1.兰州理工大学机械工程学院,兰州,730050

2.南京邮电大学自动化学院,南京,210046

摘要：针对图像引导放射治疗带来的额外辐射剂量问题，以环节动物的肌肉静水结构为启发设计

了一种双驱动器仿肺软体机器人，体外模拟人体肺部的呼吸变形。对仿肺软体机器人进行了三维建模

和有限元仿真，由仿真结果可知，加装轴向驱动器能增加仿肺软体机器人变形自由度，使其更趋向真实

肺部变形。通过共形几何方法分析了仿肺软体机器人的变形特性，并通过实验测试了其变形性能。研

究结果表明：当径向驱动器气压为1kPa和2kPa、轴向驱动器气压为7kPa时，径向驱动器的z轴尺寸伸

长率分别为10.95%和8.87%，所设计的仿肺软体机器人能够满足模仿肺部变形的要求。最后，通过线

性拟合得到了变形程度与充气气压之间的关系式，可应用于仿肺软体机器人的变形控制。

关键词：仿肺软体机器人；双驱动器；共形几何；变形分析

中图分类号：TP242；TH113

DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2025.10.027开放科学（资源服务）标识码（OSID）:

ModelingandDeformationAnalysisofDualActuatorLung-likeSoftRobots

1*1122

ZHANGLaixiZHAOYanghaoyuZHUShengjieMAKaiweiXUFengyu

1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou，730050

2.CollegeofAutomation，NanjingUniversityofPostsandTelecommunications，Nanjing，210046

Abstract：Toaddresstheproblemsofextraradiationdosecausedbyimage-guidedradiotherapy，a

dual-actuatorlung-likesoftrobotinspiredbythemusclehydrostaticstructureofannelidswasdesignedto

simulatetherespiratorydeformationofhumanlungsinvitro.The3Dmodelingandfiniteelementsimula‐

tionofthelung-likesoftrobotswerecarriedout.Thesimulationresultsshowthattheaxialactuatormayin‐

creasethedegreeofdeformabilityofthelung-likesoftrobotsandmakesitmoreinclined