探索GPS_INS组合导航中非线性滤波算法的精度与适应性优化.docx

探索GPS/INS组合导航中非线性滤波算法的精度与适应性优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）作为实现高精度导航的关键手段之一，已在众多领域得到广泛应用。然而，GNSS在实际应用中存在一定局限性。在高纬度地区、城市峡谷以及密集建筑物区域，信号遮挡、多径效应和信号干扰等问题会导致GNSS导航精度大幅下降。此外，由于GNSS依赖无线电信号，其安全性和可靠性也面临挑战。

为解决这些问题，组合导航技术应运而生。该技术通过联合处理多种传感器数据，实现高精度导航。其中